电动清扫车作业电机转速与转矩模糊控制.pdfVIP

TECHNIC FoRUM／技术论坛 l20110／7 电动清扫车作业电机的转速和转矩的模糊控制 FuzzyControlofOperatingMotorSpeedandTorqueofElectricSweeper 严萍华 张铁山 田乃利 YAN Ping-huaetal 南京理工大学机械工程学院 江苏南京 210094 摘 要：根据电动清扫车作业电机的工作特点，利用MATLAB软件中的模糊逻辑工具箱设计一个作 业电机的模糊控制器。研究结果表明，电动清扫车的作业电机运用模糊控制器得到了良好的控制效 果 ，能够很好地满足清扫车作业的需要。 关键词：模糊控制 MATLAB 作业电机 仿真 AbstractAccordingtotheworkcharacteristicsofoperatingmotorofelectricsweeper,byuseoffuzzy logictoolboxinMATLAB softwaretOdesignafuzzy controllerofoperatingmotor．Theresultsindicate 第一作者：严萍华，男，1987年 生 ，硕士研究生 ，研究方向：机 thattheeffectofcontrolhasbeen improvedwhenufzzycontrollerwasusedontheoperatingmotorof 电液一体化。 electricsweeper．Asthesametime，theworkrequirementofelectricsweepercanbewellsatisfied． Keywordsfuzzycontrol；MATLAB；operatingmotor；simulation 中图分类号：U469．691．03 文献标识码：A 文章编号：1004—0226(2011)07．0073-03 1引言 2．1作业 电机模糊控制器的结构 模糊控制是一种基于规则的控制方式，它直接采用语言型控 为了保证清扫效率和作业效率 ，操作人员需要根据路面的清 制规则，按照执行者 的经验或者以往专家 的经验知识进行控制 洁程度来调节清扫车车速，随着车速的改变 ，作业电机的转速和 的。模糊控制不需要建立被控对象的精确数学模型，它采用近似 转矩也随之改变。在实际清扫过程 中，清扫车的车速与作业 电机 推理来模拟人的思维、语言、行为，根据一些列的模糊知识和数 的转速和转矩不是成线性关系的，因此无法建立精确 的数学模 据推导出符合实际逻辑关系的结论 ，所以特别适用于难以或者根 型 ，故对作业电机采用模糊控制。 本无法建立数学模型的系统控制”。 作业 电机模糊控制器是双输入 、双输 出的二维模糊控制器 ， 电动清扫车的作业 电机需要根据路面的清洁情况和车速来不 其输入变量为车速 口车速变化率即加速度a；输出变量为作业 电 断地调节转速和转矩，以往大多采用人工调节，这样就使得操作 机的转速 和转矩 。 人员工作量较大，且人工调节有一定的滞后性。然而 ，对作业 电 2．2隶属度输入函数及模糊集的确定 机采用模糊控制就可以解决上述 问题。本文现对电动清扫车作业 清扫车速是清扫车在清扫作业时的车速 ，根据其动力性和作 电机的模糊控制进行介绍。 业要求 ，一般为ON 12kmh／。对于更高 的车速则视为边界值处 2作业电机模糊控制器的设计 理，即当车速高于12kmh／时，系统停止对作业电机供电，作业电 MATLAB模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非 机停止工作 。