仿生六足探测机器人研究报告.pdfVIP

机器人项目研究报告 有一位同学过生日，我们去买生日蛋糕时就想，能否自己制作一 台机器人，让机器人来做我们自己设计的蛋糕。 机器人做蛋糕的好处在于它还可以完成一些手工难以精确绘制 的图形，比如圆锥曲线或者比较复杂的几何图形组之类。此外，若把 原材料换一下，改一下机器结构，就能让它做煎饼，做冰淇淋。所以 说，这个机器人还可以有更广泛的外延应用。 经过调查，我们在网上和资料中没有发现任何团体或个人正在制 作或已经做出类似的产品。 我们的基本思路是：由中心电机将蛋糕坯带入加工的各个工序， 气动系统配合液压系统将奶油挤至蛋糕上，刮板将奶油刮平，单片机 协调双步进电机配合控制奶油嘴进行二维定位，在蛋糕表面喷出美丽 的图案。机器人的结构和框架的主材料——使用铝角钢。喷花奶油罐 ——我们将兽医注射器改造，并使其上部推压板与气筒固定为一体， 这样当气筒通气时，气筒拉杆收缩，注射器便能挤出奶油。对于抹平 奶油罐——我们同样利用气筒拉杆的推动，自制活塞将奶油挤出。 在蛋糕坯上抹奶油的部分模拟了蛋糕师的抹平工具，奶油挤出后 下部转盘配合旋转，上板将蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油挤至侧边， 同时侧板开了槽，这样能直接刮出侧表面的花纹。喷花奶油嘴的精确 定位——我们采用极坐标计算方式，以圆盘中心为原点建立极坐标 系，将图形中的线转化为两个步进电机的转角、转速，同时计算单片 机给步进电机脉冲的相应频率，由单片机协调双电机实现奶油嘴按特 定路径的精确定位。单片机使用了AVRATmega128单片机作为内核， 我们自己设计制做了外部电路。所有的机械结构和软件程序都是由我 们自主设计并制作的。 1 仿生六足探测机器人研究报告 一、课题背景： 仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机 构学理论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机 驱动技术于一体。 不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但 其精确控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很 好的研究题材。 二、项目创新点： 作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划 行走路线。 简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人 群系统的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。 三、研究内容： 1.仿生学原理分析： 仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴 了自然界昆虫的运动原理。 足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我 们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前 跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不 活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。 第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长 着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。 行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。 这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条 腿即抬起向前准备替换。 前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体， 2 后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。 这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之 内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其 他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。 大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸 前，而由后面四条足支撑地面行走。 参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两 个关节(假设没有爪的情况下)，一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆 式，使脚可提高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。 2.运动学分析： 六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现 3 步行的典