第5次课 计算机控制技术.ppt

闭环脉冲传递函数 （1）指定每个采样开关的输入变量，该采样开关的输出是该变量的星号拉氏变换； （2）每个开关的输入量和实际系统的输出量视为系统输出量，列在方程左端； （3）每个开关的输出量和实际系统的输入量视为系统输入量，列在方程右端； （4）消去中间变量，得到系统输入输出表达式。 * 第三章 计算机控制系统数学基础 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z变换和输入采样函数z变换之比。 3.4.1 脉冲传递函数定义 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递函数G(z)就是系统在 时的单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 用拉氏变换求脉冲过渡函数g(t)=L-1[G(s)] 将g(t)按采样周期离散化得g(kT) 根据上式求得脉冲传递函数G(z) 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 例3.14 求脉冲传递函数 解： 查表得 当然 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 3.4.2 脉冲传递函数与差分方程 3.4 线性离散系统脉冲传递函数 差分方程： 脉冲传递函数： 差分方程： 脉冲传递函数： 3.5 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关: 串联环节之间无采样开关: 有零阶保持器的开环脉冲传递函数: 3.5 开环脉冲传递函数(课本37页) 3.5 开环脉冲传递函数 例 3.5 开环脉冲传递函数 输入处无采样开关 当输入处无采样开关时，求不出输出对输入的脉冲传递函数，只能求出输出采样信号的z变换。 3.5 开环脉冲传递函数 3.6 闭环脉冲传递函数 3.6 闭环脉冲传递函数 由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有统一的结构形式 。 闭环系统的脉冲传递函数不能简单地从连续系统的闭环传递函数求z变换得来 3.6 闭环脉冲传递函数 当输入处无采样开关时，求不出输出对输入的脉冲传递函数，只能求出输出采样信号的z变换。 3.6 闭环脉冲传递函数 3.6 闭环脉冲传递函数 连续传递函数尽量合并到一起 * * n=m,就是当z趋于无穷大的时候（频率趋于无穷大的时候），传递函数等于0或是常数， 如果mn，则频率越高，输出无穷大，物理上无法实现的。 G1(z)=1/s,G2(z)=1/s G(z)=G1(z)G2(z)=z*z/(z-1)(z-1) G(z)=G1G2(z)=Z[G1(s)G2(s)]=Z[1/S*S]=z*T/(z-1)(z-1). 如果两个传递函数之间没有采样，则需要将两个传递函数相乘后，在进行Z变换。 如果两个传递函数之间有采样的，则需要可以独立进行Z变换，然后直接相乘。