第十三章 车辆辅助控制及自动车辆驾驶系统.pptVIP

国内情况 吉林大学智能车辆课题组自1992年以来，对车辆的自主导航机理及关键技术的开发与应用进行了较为系统的研究，研究领域涉及物流自动化、柔性生产组织、智能车辆自主导航、车辆安全辅助驾驶等领域。在国家自然科学基金、教育部博士基金等项目资助下，课题组已先后研制开发出JUTIV-Ⅰ、JUTIV-Ⅱ、JLUIV-Ⅲ和JLUIV-Ⅳ四代视觉导航智能车辆。目前，该课题组正与一汽大众合作开展新一轮视觉导航物流运输装备AGV的研制工作。 2009年6月4日上午，由国家自然科学基金委主办、西安交通大学承办的首届中国“智能车未来挑战”大赛在西安拉开战幕，西安交通大学及上海交通大学、北京理工大学、湖南大学、清华大学、国防科技大学、意大利帕尔玛大学等国内外7所大学的无人驾驶车辆同台竞技，展示了当前我国智能车最前沿的科技魅力。湖南大学获得冠军。 首届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 首届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 北京理工大学参赛车 湖南大学参赛车 清华大学展示车 国防科技大学参赛车 第二届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 由国家自然科学基金委员会主办，长安大学承办，广汽丰田汽车有限公司赞助。研制具有自然环境感知与智能行为决策能力的无人驾驶车辆验证平台是国家自然科学基金委员会“视听觉信息的认知计算”重大研究计划的总体目标之一，本届智能车比赛的目的是以比赛为载体，交流和验证我国视听觉信息认知和计算的研究工作成果。 第二届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 此次的参赛队伍有十支，分别是北京理工大学、湖南大学、清华大学、国防科技大学、西安交通大学，军事交通学院，装甲兵工程学院，中科院合肥物质研究院，武汉大学，南京理工大学。 在为期3天的比赛中，各队展开了基本能力测试和复杂环境综合测试的角逐。其中，基本能力测试包括交通标志识别能力测试和基本驾驶能力测试，而且基本驾驶能力测试有曲线弯道行驶和定点泊车；复杂环境综合主要测试无人驾驶车辆在运动过程中识别交通标志、综合控制机动车、正确使用灯光等装置以及正确感知道路交通情况等各种能力。 中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所“智能先锋”获得冠军；武汉大学车队、南京理工大学车队分获亚军和季军。 第三届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 在内蒙鄂尔多斯市举行。本次比赛是国家自然科学基金委员会为促进重大研究计划“视听觉信息的认知计算”顺利开展所采取的一项重要措施，其目的在于将视听觉信息认知计算的主要研究成果体现在研制具有自然环境感知与智能行为决策能力的无人驾驶车辆验证平台上，并以比赛的方式聚焦科学问题，检验相关研究的进展情况，推动该重大研究计划产生具有原创性重大研究成果。 本届是首次从封闭道路环境走向真实道路环境的比赛。与国外研发的无人驾驶车辆主要依赖GPS信息和电子地图不同，我国“智能车未来挑战赛”则要求参赛车辆依靠所搭载的摄像机等传感器完成自然环境感知，并检验计算机代替人处理视听觉信息的能力及效率。国内智能车研究领域10余个研究院所、高校参加了比赛。 第四届中国“未来挑战”无人驾驶车比赛 在内蒙赤峰市举行，有十几家高校和科研院所携带最新研制的无人驾驶车辆参加比赛。 本届比赛是对国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划项目成果的考察和展示，与主要依赖导航实现无人驾驶的车辆相比，参加“中国智能车未来挑战赛”的无人驾驶车辆更注重展示车辆感知自然环境并自动处理视听觉信息的能力和效率。 本届大赛从单一赛区改为双赛区，设置了7公里的城市赛道和16公里的野外赛道，均为真实道路环境，与此同时，比赛还增加了对行驶的智能性和舒适性的要求。军事交通大学的“猛狮3号”智能车获得各单项和总成绩的第一名 车道跟踪相机 信号检测相机 标识检测相机 嵌入式计算机 激光雷达 超声波雷达 障碍检测 距离测量 DGPS INS 罗盘 车辆定位 车速 航向角 信 息 融 合 视觉检测输出 电子地图 道路特征 横向定位 纵向定位 车速 车道识别 障碍识别 距离检测 标识识别 信号识别 路径规划 行为决策 轨迹控制 视觉识别 嵌入式计算机 CAN 伺服控制系统 转向闭环控制 速度闭环控制 制动控制 档位控制 转向驱动 油门驱动 制动驱动 档位驱动 模式开关等 电气化底盘 急停系统 无线网桥 无线网桥 监控摄像头 视频监视 远程监控 急停控制 远程监控 声光指示 核心科学问题 本重大研究计划以无人驾驶车辆、脑—机接口等为物理载体，围绕“视听觉感知特征提取、表达与整合”、“视听觉感知数据理解的认知机理”和“脑信号提取、脑区定位和功能分析”等核心科学问题，着重组织并实施如下三个主要方面的研究工作。 “视听觉信息的认知计算”重大研究计划 核心科学问题 （一）图像与视觉信息计算。 在视觉信息处理方面，主要研究图像与视觉信息计算