第四章 复合控制系统(简).ppt

二、经验整定法 整定步骤： 　①断开S，按单回路或串级系统整定反馈控制器； 　②闭合S，使 f1(t) 阶跃变化，观察响应曲线 c(t)，红色曲线较好，选择此KM 为整定值。 思考题 一、控制器的参数是根据那个通道整定的？ 二、PID控制器，设为P控制器时，Ti 和Td 应设置为多大？设为PI控制器时， Td 设置为多少？ 三、什么是系统的一次扰动和二次扰动？ * * 　　反馈控制方式（比如单回路和串级方案），只有在被控量已经受到扰动影响出现偏差后，控制器才产生控制作用。 　　如果扰动量能够测量，并在它对被控量产生不利影响之前抵消它，就可以极大地提高系统的性能。前（顺）馈控制就是根据这个思路产生的。 　　Feedforward Control　前馈控制 * * 　　前馈控制属于开环控制。由于偏差得不到检验，前馈控制很少单独使用，通常将它与反馈控制结合起来，形成复合控制方式。 * * 　　被控量：出料温度 T； 　　操作量：燃料量 qb 。 　　FFC Feedforward Compensator 。 　　由于进料流量qf 经常波动，对温度T 形成扰动（一次扰动）。引入qf 的补偿信号，加在控制通道上，以抵消qf 的影响。 　　系统方块图见下页。 * * * 　　进料流量的前馈通道用来补偿进料流量qf 波动对被控量 T 的扰动。 　　燃料流量副回路，用来消除燃料压力经常波动，对T 形成的二次扰动。 　　 * 　　 * * 　　整定步骤： 　　①断开S，按单回路或串级系统整定反馈控制器； 　　②闭合S，使 f(t) 阶跃变化，，调整 KM，观察响应曲线 c(t)（图6-24），图e曲线较好，选择此 KM 值为整定值。 * 第四章 复合控制系统 1、复合控制系统的工作原理 2、前馈控制器的整定方法 第一节　基本概念 前（顺）馈控制 　WM _ 前馈补偿器传函 WM Wo Wf F C + + 　 　 　 WM 满足上式，扰动量的影响能完全补偿。 属于开环控制，偏差得不到检验，很少单独使用。通常与反馈控制结合，形成复合控制方式。 第二节 复合控制系统 前馈与反馈组合而成的控制系统 适用 扰动量变化频繁、幅度大，并且可测不可 控（如一次扰动量）。 引入前馈不影响原反馈系统的稳定性。 一、前馈－反馈控制方案 例1、加热炉温度控制系统（P189图6-12） FFC TT TC ∑ 进料 qf IT0 前馈补偿器 前馈补偿信号 燃料 qb T FT √ 出料 Wc Wf Wo WM Wm IT0 T qf（进料量） _ + + + + qb （燃料量） 例2、设对象模型 考察单回路系统和复合系统在相同扰动量 （对例1而言，就是qf）下的输出情况 ： （1）单回路控制系统 （PID） （2）复合控制系统（图如例2 所示） 二、前馈－串级控制方案 过程经常受到多个变化频繁且剧烈的扰动的影响；并且，生产过程对系统性能要求较高时，可以考虑前馈－串级控制方案。 该方案可以明显抑制一次扰动和二次扰动的影响 。 例3、加热炉温度前馈－串级控制系统 FFC TT TC FC IT0 前馈补偿器 补偿信号 燃料 q b FT √ 出料 T 进料 q f √ FT 副 　 Wc1 WM Wc2 Wf Wo2 Wo1 Wm2 Wm1 IT0 T qb qf TT FT TC FC 控制阀至孔 板间的管道 炉 Wv － － f（燃料 压力等） FFC + 前馈补偿器模型 — 副回路等效环节的传函。 （串级系统在一次扰动下的输出） （前馈—串级系统在一次扰动下的输出） 三 、前馈补偿的选用原则 1、扰动量是可测不可控的 2、扰动量变化频繁，且幅值较大 3、静态前馈与动态前馈的选择 静态前馈 忽略扰动通道、控制通道的时间因子 动态前馈 动态补偿的效果好于静态的效果 静态 动态 选择原则 在节约投资、简化系统结构的原则下，应优先考虑静态前馈。 4、对象时间常数对补偿效果的影响 控制通道与扰动通道时间常数比为 静态补偿效果比较好。 第三节　静态前馈补偿器的整定 静态补偿器可以较好地改善一次扰动下系统的动态性能。 　下图中，KM 为比例控制器，用做补偿器。 Wc －KM Wf Wo Wm s R C F － 一、计算法 已知系统数学模型，计算补偿器的补偿系数 KM。根据补偿效果， KM 做适当调整。 C(s) F(s) 由上图： * * 　　反馈控制方式（比如