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2. 数字PID参数的工程整定 （1）扩充临界比例度法 此法是模拟调节器中所用的临界比例度法的扩充，其整定步骤如下： ① 选择合适的采样周期T。调节器作纯比例KP的闭环控制，逐步加大KP，使控制过程出现临界振荡。由临界振荡求得临界振荡周期Tu和临界震荡增益ku，即临界振荡时的kP值。 ② 选择控制度，控制度的意义是数字调节器和模拟调节器所对应的过渡过程的误差平方的积分之比，即 实际应用中并不需要计算出两个误差平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，数字调节器的效果和模拟调节器相同，当控制度为2时，数字控制较模拟控制的质量差一倍。 控制度 控制规律 T/Tu kp/ku Ti/Tu Td/ Tu 1.05 PI PID 0.03 0.014 0.55 0.63 0.88 0.49 — 0.14 1.2 PI PID 0.05 0.043 0.49 0.47 0.91 0.47 — 0.16 1.50 PI PID 0.41 0.09 0.42 0.34 0.99 0.43 — 0.20 2.0 PI PID 0.22 0.16 0.36 0.27 1.05 0.40 — 0.22 模拟调节器 PI PID — — 0.57 0.70 0.83 0.50 — 0.13