计算机控制第三章-1.ppt

第三章 计算机控制系统模型 本节到此结束， 谢谢您的光临！ 第二章 计算机控制系统构成 * 第三章 计算机控制系统模型 第一节、脉冲传递函数 第二节、系统带零阶保持器的采样 第三节、具有时延时间系统的采样 第四节、 S域和z域的映射 第五节、系统脉冲传递函数的计算 第六节、数字控制器D（Z）的实现 第七节、有限字长的影响 第八节、扰动和扰动模型 第三章 计算机控制系统模型 第一节 脉冲传递函数 一、计算机控制系统回路 二、计算机控制系统输入输出关系 三、脉冲传递函数反映输出/输出特征关系 四、脉冲传递函数唯一地描述系统或环节的特性 五、输出响应脉冲序列的求解 第三章 计算机控制系统模型 u 计算机 保持器 广义对象 测量变送器 e(kT) u(kT) 被调参数 y 图b 单回路计算机控制系统示意图 y(kT) 采样器 A/D D/A 计算机系统 设定值r y` C(kT) 一、计算机控制系统回路 第三章 计算机控制系统模型 可以简写为： 采样时刻系统输入与输出间关系 其数学表达为： 可以得到在给定输出序列y(k-n)…y(k-1)和输入序 列u(k-m)…u(k-1)时可以求得输出y(k) 二、计算机控制系统输入输出关系 第三章 计算机控制系统模型 线性离散系统脉冲传递函数——反映输出/输出特 征关系的描述形式。 定义：在初始静止(输入序列u(-1)，u(-2),…