计算机控制技术第四章 数字控制器的直接设计.ppt

* 第四章 数字控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) §4-1 概述 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 开环冲传递函数： 闭环脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 数字控制器输出闭环脉冲传递函数为： 已知Φ(z)，可计算出D(z)： 已知Φe(z)，可计算出D(z)： 已知ΦU(z)，可计算出D(z)： D(z)必须满足以下条件： ? 由此而得到的D(z)是物理可实现的 ? D(z)也必须是稳定的。 §4-2 最少拍无差系统的设计 最少拍无差系统是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳定无静差的系统。 典型控制输入