计算机控制技术第3章.pptVIP

3、CCS的数学描述 3.1 Z变换 3.2 差分方程 3.3 脉冲传递函数 计算机控制技术 3.1 Z变换 ——定义、求法、基本定理、Z反变换及其注意问题 （1）Z变换的定义 结论：特殊的拉氏变换 （超越函数 幂级数） 表达式形式（实际中，有理分式）： 多项式表达式 零极点表达式 ◆Z反变换只反映了采样时刻的信息。 （ ） ◆表达式形式（实际中，大多级数收敛，有理分式）： ◆Z反变换只反映了采样时刻的信息。 ◆多种表达形式： 1）级数求和法 步骤：i)代入采样信号的定义式； ii)求出相应的F（z）的级数展开式； iii)找出收敛条件，写出闭公式。 （例2——作业） 2）部分分式展开法（常用。查表） 步骤：i)将F（s）展开成简单分式； （f(t)时） ii)利用F（s）与F（z）的对应关系查表。 3）留数法（不记） 步骤：直接利用公式： （2）求Z变换的方法——（对f(t)或F(s)） 1）级数求和法 步骤：i)代入采样信号的定义式； ii)求出相应的F（z）的级数展开式； iii)找出收敛条件，写出闭公式。 （2）求Z变换的方法——