关于摆式寻北减速器的改进.docVIP

新的循环阻尼寻北控制方法2017年11月19日 1.问题的提出 摆式寻北仪的循环阻尼自动寻北方法取自60年代的美国专利及美国lear siegle公司研制的ALINE寻北仪。1982年曾经赴美考察,美方同意技术转让但是由于其他原因未能实现,随后航天十五所根据掌握的资料研制成功。 ALINE寻北仪中使用了一个小型伺服电机，通过一个百万倍的减速器（主方位基准MARCS是如此）驱动方位转台完成对陀螺房摆动的跟踪。与伺服电机同轴的测速发电机的输出作为陀螺房力矩器的速度阻尼信号当陀螺房的摆动施加阻尼。自行研制的寻北仪中的减速器结构复杂、成本高、体积大并且存在空回。 (请参看本人发表的“关于摆式陀螺寻北仪循环阻尼寻北”一文) 现在要问，发明人为什么非要这样设计不可？如果是当时技术条件所限，那么以现在的眼光,是否可以另行思路呢? 2.关于使用大传动比减速器的目的 本人认为，发明人之所以不惜如此代价在一个小型机构中设计一个百万倍的减速器驱动方位转台是由于其特殊的寻北测量原理和当时技术水平限制形成的结果。具体说就是： 1)所述测量和控制系统属于：一个具有特大（等效）转动惯量的被控对象-陀螺摆,与一个特小加矩能力的陀螺房力矩器组合成的控制系统。 2）在寻北过程中转台转速可能极低 (例如0.001°/h)，要求在此条件下也能得到足够大的摆动测速信号以便完成陀螺摆的速度阻尼控制。 3）为了在转台极低速条件下也能实现平稳跟踪。 根据其寻北原理，在H轴接近北向时其方位转动速度极低（估计在0.01°∽0.001°/h）要求在如此低速的条件下也还能供相应的速度阻尼信号,通常(当时)，最简单的转速测量方法就是采用直流测速电机。由于测速电机存在测速死区因此当采用测速电机获得转速信号时，测速电机必须工作在5∽10转/秒以上，方可输出可信的测速信号。为此必须将陀螺房的方位转动速度放大数十万至百万倍才能满足要求。采用简单的电子放大器放大测速电机的输出信号是不可取的。实际上，测速电机在极低转速的条件下不可能输出线性、平滑并且具有足够高信噪比的测速信号，唯一的办法是通过机械放大完成。近百万倍的减速器就是一个高线性、高信噪比的机械“放大器”。当然，考虑到传动空回、干摩擦以及齿轮变形等因素的影响其线性度和信噪比也并非理想。在ALINE和MARCS寻北仪的循环阻尼控制中，实际上只用来完成“粗寻北”，其精寻北是在几步循环阻尼的粗寻北完成后通过积分（平滑）测速电机的测速信号完成。 由于使用大速比传动,有利于转台的极低速平稳跟踪,但是最大方位跟踪速度和最大阻尼信号将受到伺服电机最高转速的限制，存在饱和。 3.电子度盘代替测速电机 现代电子度盘，例如廉价的小型电子经纬仪，特别是使用具有电子细分功能的电子度盘,可以按1″甚至0.1″的分辨率完成快速数字输出，那么是否可通过(微分)处理此信号获得转台的转速信号? 如果电子经纬仪度盘最小读数分辨率为1″则在0.001°/h的低速条件下可输出3.6脉冲/秒。可以再加入电子细分完全可以实现无需减速器、结构简单、无空回和无变形影响、的高线性度、高灵敏度、髙信噪比的测速。此时电子度盘的转角输出经过数字微分获得数字转速信号，再经过DA变换为模拟测速信号，代替测速电机。 3.2.度盘最大和最小读出速度的估算 初步估计，测速范围可在0.001°/h∽2°/s 3.2.1.度盘最大读出速度 最大读出速度取决于最大跟踪速度，与陀螺房无阻尼摆动周期和摆动幅度有关。摆动周期是固有的这里只按小幅度摆动周期近似计算，假设无阻尼摆动周期为120s。最大摆幅等于粗寻北角（也即最大摆幅）假设为45°则 ? 3.2.2.最小读出速度的估算 等于一个正弦摆动运动，其最小跟踪速度为零因此这里最小跟踪速度只能按希望最小读出速度的分辨率给出。这里假设为0.01°/h。 根据电子度盘的角度输出获得角速度信号： 假设两个相邻角度读出脉冲之间以时钟填充，后者脉冲间隔时间为，度盘最小读出角度为，连续两次读出之间的填充脉冲数为N，则转台角速度为 的选择应该保证在方位轴最大转速时连续两次读出之间的填充脉冲。是否可以认为：与测速电机相反，这一测速方法更适合低转速的转速测量?当然，在极低速条件下,只能给出两个最小相邻读数之间的平均速率,转速的快速变化无法给出。实际上由于转台存在转动惯量，转速的快速变化分量可以忽略并且在控制和测量过程中意义不大。 数字信号微分过程容易引入高频噪声，因此应该考虑加入滤波来抑制高频噪声。如果上述方法可行,则可以认为可以使用简单而高精度的软件代替复杂昂贵的硬件结构。 电子度盘的输出是转台方位转角因此最后的精寻北只需将数字输出值取平均值。 4.低速转台的直接驱动和低速控制 有了电子度盘的数字输出微分信号代替测速电机的输