天津大学812 自动控制原理课件 第4章 线性系统的根轨迹法.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹方程 一、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 标准反馈控制系统 闭环传递函数： （4-1） 令 为前向通道根轨迹增益， 为反馈通道的根轨迹增益。 则有 （4-2） 其中 为开环系统的根轨迹增益。 令f+l=m, q+h=n ，即开环系统有m个零点，n个极点，闭环传函为 （4-3） 比较（4-2）、（4-3）式得如下结论：(nm) 1）闭环系统的根轨迹增益等于开环系统前向通道的根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环系统的根轨迹增益等于开环系统的根轨迹增益； 2）闭环系统的零点由开环系统前向通道的零点和反馈环节的极点组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点； 3）闭环极点与开环系统的零、极点以及系统的根轨迹增益有关； 二、根轨迹方程 根轨迹：当系统某一参数由0变化到无穷大时，闭环系统特征根在s平面上的轨迹。