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学兔兔 基于PLC的上药机械手的研究 The research on medical manipulator based on PLC 黄晓冉，董小雷 HUANG Xiao-ran．DONG Xiao-lei (河北联合大学机械工程学院，唐山063009) 摘 要：为解决自动化药房上药存在的问题，设计了一种新型自动上药机械手，主要介绍上药机械手的 机构组成及工作原理，对旋转式多槽发药机构进行重点说明。并对其以PLC为核心的机电控 制系统的硬件和软件部分做详细叙述。实验证明上药机械手能够根据指令有效的完成上药动 作，并且运行稳定。 关键词：上药机械手；多槽发药机构；PLC；机电控制系统 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 5)08(上)-0146-03