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五、机构运动的可行域 可行域：摇杆的运动范围 不可行域：摇杆不能达到的 区域 以四杆机构为例 各构件的长度关系及安装的初始状态，决定了曲柄整周转动时，机构运动的可行域。 第七节 按行程速比系数综合平面连杆机构 在设计具有急回运动特性的四杆机构时，按实际需要先给定行程速比系数K的数值，然后根据机构在极限位置的几何关系，结合有关辅助条件来确定机构运动简图的尺寸参数。 分析： 设计的实质是确定铰链中心A点的位置，并确定出其他三个杆的长度尺寸 1、按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构 已知条件: 摇杆长度CD、摆角ψ和行程速比系数K 设计曲柄摇杆机构 设计过程： 第一步：求极位夹角θ θ=180°(K-1)/(K+1) 第二步：确定D， C1和C2的位置 由摇杆长度l3和摆角ψ，作出摇杆两个极限位置C1D和C2D。 第三步：求曲柄铰点A的位置 (3)作△C1PC2的外接圆，在圆周上任取一点A作为曲柄的固定铰链中心 (1)连接C1和C2，并作C1M垂直于C1C2 (2)作∠ClC2N＝90°-θ，C2N与C1M相交于P点，由图可见，C1PC2=θ 连AC1和AC2，因同一圆弧的圆周角相等，故 ∠C1AC2=∠C1PC2=θ 第四步：求曲柄长即确定B的位置 AC1=b-a AC2=b+a 以A为圆心、曲柄长度a为半径作圆 交C1A的延线于B1，交C2A于B2， 因极限位置处曲柄与连杆共线 从而得曲柄长度为 a=(AC2-AC1)/2 即得：B1C1=B2C2=b AD为机架长度 因A点是△ClPC2外接圆上任选点，所以若仅按行程速比系数K设计，可得无穷多的解。 A点位置不同，机构传动角的大小也不同。如欲获得良好的传动质量，可按照最小传动角最优或其他辅助条件来确定A点的位置。 * * §6－1 平面连杆机构的类型、特点和应用 §6－2 平面连杆机构的运动和动力特性 §6－3 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 §6－4 平面刚体导引机构的综合 §6－5 平面函数生成机构的综合 §6－6 平面轨迹生成机构的综合 §6－7 按行程速比系数综合平面连杆机构 第 六 章 连 杆 机 构 全部由低副(转动副和移动副)组成的机构 惯性力(惯性力矩)不易平衡，不适用于高转速; 多杆机构：构件数目较多，运动积累误差大，影响传动精度。 低副面接触：压强小、耐磨损、便于润滑； 制造简便、结构简单、工作可靠、应用广泛。 构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动 构件间的相对运动是空间运动 第一节 平面连杆机构的类型、特点和应用 一. 连杆机构的特点 分类: 平面连杆机构： 空间连杆机构： 定义： 特点： 平面连杆机构的特点 内燃机曲柄滑块机构 命名： 平面连杆机构常以构件数作为命名的依据 如：四杆机构、五杆机构、多杆机构等 特征： 有一作平面运动的构件——称为连杆 平面四杆机构应用非常广泛，而且也是组成多杆机构的基础。本章将作重点介绍。 平面四杆机构：由四个构件组成的最简单的平面连杆机构 ——平面四杆机构 铰链四杆机构：全部由转动副组成的平面四杆机构 二、平面连杆机构的类型和应用 1、平面四杆机构的基本型式和应用 几个概念： 连架杆——与机架相联的构件 机 架——固定不动的构件 连 杆——连接两连架杆且作平面运动的构件 曲 柄——能够绕机架作整周转动的连架杆 摇 杆——只能作往复摆动的连架杆 平面四杆机构在工程中应用的类型很多，但通过下面的分析可知，这些不同类型的四杆机构，均可看作是由几种基本型式派生出来的。 对于铰链四杆机构，按两连架杆运动形式不同，可分为三种基本型式： 双摇杆机构 曲柄摇杆机构、 双曲柄机构 下面介绍这三种平面四杆机构的基本类型及应用情况 （1）曲柄摇杆机构 特征： 作用：将曲柄的整周回转运动转变为摇杆的往复摆动 雷达天线俯仰机构 （ 曲柄主动 ） 搅拌机构 两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆 通常曲柄为原动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。 缝纫机踏板机构 （ 摇杆主动 ） （2）双曲柄机构 特征： 作用：将等速回转转变为等速或变速回转 惯性筛双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构 举例动画 机车车轮联动机构 特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行连杆作平动 AB = CD BC = AD 摄影平台升降机构 天平机构 反平行四边形机构 平行四边形机构存在运动不确定位置 可采用两组机构错开排列的方法予以克服 （3）双摇杆机构 特征： 应用举例：