农机具自动调平控制系统设计与试验文档.pdfVIP

第 31卷 第 8期 农 业 工 程 学 报 、，0l-31 NO．8 2015笠 4月 TransactionsoftheChinese Society ofAgriculturalEngineering Apr．2015 15 农机具 自动调平控制系统设计与试验 胡 炼，林潮兴，罗锡文※，杨伟伟，许 奕，周 浩，张智刚 (华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州I510642) 摘 要：为了使农机具在田间作业时保持水平，该文设计了一种农机具 自动调平控制系统。采用拖拉机横向倾角卡尔曼 滤波算法融合加速度计和陀螺仪 2个传感器数据获得拖拉机实时倾斜角度，直线位移传感器测量调平液压油缸伸长量并 建立农机具和拖拉机的相对倾斜角度转换函数，通过控制 电磁换向阀实现农机具水平控制。在三轴多功能转台上对拖拉 机倾角实时测量算法进行了测试，并在田间对农机具 自动调平系统进行了试验，结果表明，拖拉机横滚角传感系统能在 动态条件下准确地测量拖拉机实时倾角，在转台上测量角度平均绝对误差≤0．15。，均方根误差≤0．18。，在水田激光平地