第6 数控伺服系统.ppt

6.1.3 伺服系统的分类 （2）相位比较伺服系统 在鉴相式伺服系统中，位置检测装置采取相位工作方式，指令信号与反馈信号都变成某个载波的相位，然后通过两者相位的比较，获得实际位置与指令位置的偏差，实现闭环控制。鉴相式伺服系统适用于感应式检测元件（如旋转变压器、感应同步器）的工作状态，可得到满意的精度。此外，由于载波频率较高，响应快，抗干扰性强，更适于连续控制的伺服系统。 （3）幅值比较伺服系统 鉴幅式伺服系统是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并以此信号作为位置反馈信号，一般还要将此幅值信号转换成数字信号才与指令数字信号进行比较，从而获得位置偏差信号构成闭环控制系统。 （4）全数字伺服系统 随着微电子技术、计算机技术和伺服控制技术的发展，数控伺服系统已开始采用高速度、高精度的全数字伺服系统，使伺服控制技术从模拟方式、混合方式走向全数字方式。如由位置、速度和电流构成的三环反馈全部数字化等，使用灵活，柔性好。数字伺服系统采用了许多新的控制技术和改进伺服性能的措施，使控制精度和品质大大提高。 6.2 伺服电机 伺服电机 为数控伺服系统的重要组成部分，是速度和轨迹控 制的执行元件。 对伺服电机的要求： （1）调速范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性好。 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大 转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的转 矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。 数控机床中常用的伺服电机： 直流伺服电机（调速性能良好） 交流伺服电机（主要使用的电机） 步进电机（适于轻载、负荷变动不大） 直线电机（高速、高精度） 6.2 伺服电机 常用的直流电机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 6.2.1 直流伺服电机及工作特性 1．直流伺服电机的结构 极靴 机壳 瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子） 换向极 主磁极 定子 转子 线圈 图6.5永磁直流伺服电机的结构 图6.6直流主轴电机结构示意图 控制原理： 电磁转矩由下式表示: 电枢回路的电压平衡方程式为: 电枢反电势与转速之间有以下关系： 根据以上各式可以求得： 改变Ua调速，恒转矩，低速段 改变φ（弱磁），恒功率，高速段 改变Ra，一般不用。 2 一般直流电机的工作特性 直流伺服电机的调速 直流电机的转速 调压恒转矩调速：调节Ua，保持φ和Ra不变，由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定转速以下进行。属于恒转矩调速。 （Cm为转矩常数） 调磁恒功率调速：调节φ，保持Ua和Ra不变。改激磁电流即可改Φ，在Ua恒定情况下，磁场接近饱和，故只能弱磁调速，在额定转速以上进行。属于恒功率调速。