【精品课件】自动控制原理及其应用[全稿].docVIP

自动控制原理及其应用 第一章 概述 本章内容 第一节 自动控制与自动控制系统 第二节 自动控制系统的分类 第三节 对控制系统的性能要求 第四节 自动控制理论发展概述 第一节 自动控制与自动控制系统 11/a.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定），以保证生产的安全性，经济性及产品质量等要求的技术手段。 2.自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置代替人，自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求。 例如：锅炉设备的压力和温度自动保持恒定；数控机床按照预定的程序自动地切削工件；导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标；无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行；人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收。 扰动 给定值和被控量都是物理量，一般情况下是相同的物理量 外界作用包括给定值和扰动，扰动指外界影响给系统造成的不良影响。 扰动 水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降， △h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 原理方框图： 这就是负反馈控制系统，检测偏差，然后进行调节，使偏差减小，最后直至消除偏差。 ——按偏差控制。 系统结构框图的画法： （1）比较环节：将给定值和检测值进行比较，给出一个偏差信号。 （2）箭头线：表信号流向。 （3）元部件方框 （4）引出点：将一个信号分路引出。 （5）输入量：作用于控制对象或系统的输入端，并使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 （6）输出量：表现于控制对象或系统的输出端，要求实现自动控制的物理量。 （7）扰动：破坏输入量和输出量之间预定规律的信号。 二、自动控制系统的基本构成或控制方式 1、开环控制——控制装置和受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。 （1）按给定量控制 没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低，在精度要求不高或扰动影响小的情况下还有一定实用价值。如自动售货机、自动洗衣机、数控机床、红绿灯等等。 （2）按扰动控制 利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响，称为顺馈控制。抗扰动性好，控制精度高，但只适用于扰动可测量的场所。 输出 输入 控制器 被控对象 输入 控制器 被控对象 补偿环节 扰动 2、闭环控制——控制装置和受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即有被控量对控制过程的影响，这种控制称为闭环控制。闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。 输出 检测元件 输入 控制器 被控对象 3、复合控制 反馈控制只有在外部作用(输入信号或干扰)对控制对象产生影响之后才能做出相应的控制。尤其当控制对象具有较大延迟时间时，反馈控制不能及时地影响输出的变化，会影响系统输出的平稳性。前馈控制能使系统及时感受输入信号，使系统在偏差即将产生之前就注意纠正偏差。将前馈控制和反馈控制结合起来，构成复合控制，它可以有效提高系统的控制精度。 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高） 开环与闭环系统的比较 可逆电机 减速器 仓库大门自动控制系统 例 引入闭环控制后的直流电机转速控制系统 电位器 放大 电机 功率放大 负载 比较器 测速电机 控制器 被控对象 输入量un 输出量 比较 测量电路 控制输出量n 误差信号ud=k(un-uf) 反馈量uf 电位器 放大器 线圈 发电机 负载 原动机 设定值 VR u1 u2 I VG 电位器 放大器 线圈 发电机 负载 原动机 设定值 VR u1 u2 I VG - 电位器 电压放大 功放 电动机 减速器 调压器 加热器 热电偶 给定温度 实际温度 ug uo uf 第二节 自动控制系统的分类 1、线性系统和非线性系统 线性系统可用线性微分方程来描述，一般形式是 非线性系统如 2、定常系统和时变系统 系数是常数，称为定常系统，系数随时间变化，称为时变系统。 3、连续系统和离散系统 从信号来看，系统各部分信号