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华中科技大学计算机科学与技术学院 传感器技术课程设计 课程实验报告 专业班级： IOT1201 姓 名： 韩雨桥 学 号： U201215110 指导老师： 宋恩民、高鹏毅 完成日期： 2015年 6 月 16 日 目录 一、课程设计的目的 3 二、课程设计的内容 3 三、课程设计相关器材 3 四、课设具体结构分析与实现 4 五、课设各部分功能实现 5 六、调试结果 15 七、课设心得与感想 15 课程设计的目的 机器人创意设计与制作课程的总目标是提高学生的创新能力、综合设计能力和动手实践能力，进而培养和提升学生的STEM素养，强调学生在直接经验和亲身经历的基础上，通过观察、思考、设计、制作、试验等活动获得丰富的学习体验，在生活中发现问题，在实践中解决问题，在活动中获得知识。 课程设计的内容 设计并制作一个小型机器人，要求满足一下几点： 1）通信功能：机器人上安装蓝牙模块，手机通过蓝牙串口助手与机器人蓝牙建立联系，实现在手机上分别发送1,2,3,4指令，机器人分别完成“追踪”、“避障”、“漫游”和“循迹”四种不同的控制功能和利用键盘方式或智能手机重力感应模块，遥控机器人做出前进、后退、左转、右转、原地旋转以及停止等动作的功能。 2）红外追踪功能：无目标时，机器人静止；当目标较远时，机器人快速接近；目标较近时，机器人慢速接近；距离过近时，机器人停止。机器人可以随目标左转或右转弯。 3）前进避障功能：机器人先静止，拍手后（声控启动），机器人开始前进。传感器检测到障碍时，如果障碍在正前方且距离较近时，机器人减速前进；距离过近时，机器人停止，并后退一小段，然后右转绕行。如果障碍在左前方或右前方，机器人则右转或左转绕行。无障碍时，机器人全速前进。如果连拍两次手，机器人停止。 4）悬崖漫游功能：机器人沿着桌子边沿行走，既不远离，也不会掉下去，遇到桌角能良好转弯。 5）循迹功能：机器人可以沿着黑色或白色的直线、S形线、丁字形线或十字形轨迹行走。 三、课程设计相关器材 硬件要求：计算机教室、机器人比赛场地、配套ECT-EK实训箱（含全套实训设备）、PC机 软件环境：需要安装Arduino IDE软件，可以采用图形化编程插件——Ardublock，也可以直接使用IDE环境编写代码。 课设具体结构分析与实现 根据课程设计的内容和要求，我们需要搭建一个对应的系统结构，同时将机器电机、红外传感器、灰度传感器、声音传感器和蓝牙模块与主控板进行通讯连接。具体实现结构应为差速运动控制、声控运动、红外追踪、前进避障、悬崖漫游、循迹追踪、蓝牙通讯递进式功能实现。 1、差速运动控制 编写代码，实现以下动作： （1）一侧电机转动，另一侧不转，实现转动； （2）一侧电机快动，另一侧慢转，实现转动； （3）原地等速旋转； 2 、声控运动 加装声控传感器，编写一段代码，使你拍手后，机器人做出一套动作。 3、红外追踪 安装近红外传感器，并编写代码，用手做追踪目标，实现以下功能： （1） 无目标时，机器人静止； （2） 有目标时，机器人向目标行驶靠近。 ①若左传感器检测到目标而右传感器没有检测到，则向左转。 ②若右传感器检测到目标而左传感器没有检测到，则向右转。 ③若两侧传感器同时检测到则前进。 4、前进避障 为机器人安装2个或以上近红外传感器，并编写代码，实现以下功能： （1）无障碍时，机器人前进； （2）左前方有障碍时，机器人右转绕行； （3）右前方有障碍时，机器人左转绕行； （4）正前方有障碍时，机器人后退一段距离，右转，绕行。 5、悬崖漫游 为机器人加装近红外传感器和灰度传感器，编写代码，将机器人放置于桌子边缘，使机器人可以沿着悬崖漫游，既不远离，也不会掉下去，遇到桌角能良好转弯。 6、循迹追踪 为机器人加装2个灰度传感器，在地面粘贴黑胶带（也可用深色地面粘白胶带）形成平滑的轨迹，编写代码，将机器人放置于胶带轨迹附件，使机器人可以沿着轨迹行走。 7、蓝牙通讯 机器人上安装蓝牙模块，手机通过蓝牙串口助手与机器人蓝牙建立联系，实现在手机上分别发送1,2,3,4指令，机器人分别完成“追踪”、“避障”、“漫游”和“循迹”四种不同的控制功能和利用键盘方式或智能手机重力感应模