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运架梁起重船吊重摆动分析.PDF
第24 卷第7 期 系统仿真学报© Vol. 24 No. 7
2012 年7 月 Journal of System Simulation Jul., 2012
运架梁起重船吊重摆动分析
胡于进, 文定旭, 王学林
（华中科技大学机械科学与工程学院, 武汉 430074 ）
摘 要：以运架梁起重船为对象，对其作业过程中吊重的非线性动力学响应进行研究。基于吊摆系
统的几何约束，构建了多点吊摆系统的双摆模型，运用带乘子的拉格朗日方程建立了吊摆系统的非
线性动力学模型，对规则波条件下3000 吨大型起重船吊重的动力学响应进行了仿真分析。比较了
线性及非线性方程下吊重的运动规律以及船舶纵摇角对双摆系统摆角的影响，讨论了变绳长的方法
对吊物系统的摆幅进行控制的理论模型。同时，对提出的理论模型仿真结果与Adams 刚体动力学
n
模型结果进行了比较分析。 c
关键词：吊摆系统；非线性动力学响应；变绳长 .
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2012) 07-1501-09
库 g
Swing Analysis of Suspended Load System
r
for Crane Ship of Transporting and Lifting Girders
例 o
HU Yu-jin, WEN Ding-xu, WANG Xue-lin
.
(School of Mechanical Science Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China)
案 o
E
Abstract: The crane ship of transporting and lifting girders was focused. The nonlinear dynamic response
A e
of suspended load system during operation of the crane was analyzed. A double pendulum model for the
C m
multi-point suspended load system was constructed based on the geometric constraints. Nonlinear dynamic
模
model of the suspended pendulum was established usin
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