自动控制原理课件之第七章_数字控制系统分析(2.pptVIP

第七章 线性离散系统的分析 7.1 引言 7.2 信号的采样与保持 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 离散系统的稳定性和稳态误差 7.6 离散系统的动态性能分析 7-4 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 2. 单个环节脉冲传递函数的推导 当输入信号为如下的脉冲序列时 根据叠加原理，输出信号为一系列脉冲响应之和，即 在t=kT 时刻，输出的脉冲值为 根据卷积定理，可得上式的z变换 例7-10：系统结构如下图所示，其中连续部分的传递函数为 求该系统的脉冲传递函数 。 解一：连续部分的脉冲响应函数为 解二： 3．串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 例7-11：系统结构如上图所示，求开环脉冲传递函数，其中 解： (2)串联环节间有采样开关且同步时的脉冲传递函数 此时，脉冲传递函数为各个连续环节z变换的乘积。 例7-12：系统结构如上图所示，求开环脉冲传递函数，其中 解： （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数（中间无采样开关） 例7-13：系统结构如上图所示，采样周期为1秒，求其开环脉冲传递函数。其中 解： 4.闭环脉冲传递函数 于是闭环系统的脉冲传递函数和误差脉冲传递函数为 例7-14：闭环采样系统的结构如上图所示，采样周期为1秒，求闭环脉冲传递函数。其