四轮独立驱动电动汽车控制策略的的分析研究.pdfVIP

摘要 在能源与环境的双重压力下，电驱动车辆已经成为当前汽车工业的发展趋 势，其中四轮独立驱动技术更是成为当前相关领域的研究热点，它涉及到车辆 工程、电机驱动技术、计算机控制技术、电池技术等领域的核心技术，其发展 得到了国内外大型研究机构的大力推动，各项成果也相继被推出。本文通过分 析四轮独立驱动车辆的关键技术，结合国内外的研究现状，以整车转矩控制和 防滑控制作为切入点，对四轮独立驱动电动汽车控制策略进行了相关研究。 首先我们根据整车参数和动力性的要求，计算出电机的功率、转速等主要 指标。根据实际确定的驱动方式，选定电机并进行简单的动力匹配，构建整个 四轮独立驱动电动车的控制系统模型。其中对于整车动力学模型，我们取车辆 纵向、横向和绕Z轴的横摆运动以及四个车轮的转动自由度建立7自由度车辆 模型。轮胎可采用统一半经验指数模型，此模型可以较容易得到纵向、侧向力 和滑转率，与整车及控制系统模块连接更为容易。 其次，文中主要对基于转矩控制的电子差速和防滑两种控制进行了研究。 以稳定转向为目标的电子差速控制是电动车精确控制的关键，根据当前油门和 方向盘信号，采用转矩闭环PID控制实现整车驱动转矩的差动分配，以实现车 辆的正确转向。防滑控制则以车辆滑转率最小为优化目标，通过动态补偿分配 驱动转矩，改善汽车行驶过程中的能量分配，以实现车辆防滑以及节能的目的。 此外，本文还着重介绍了基于车辆稳定性的转矩协调控制，以车辆横摆角 速度与期望值的误差为判据，估算车辆的行驶姿态，通过四轮转矩的协调分配， 配合驾驶员的操作，保证车辆的稳定驾驶。 文章最后对控制系统进行了仿真。仿真软件采用的是功能强大的Simulink 软件，我们在Simulink中先建立起各个子系统的模型，最后连接、运行，完成 整车的动态仿真及调试，能够实现在模型的转向角和油门踏板输入下，准确反 映车辆运行的路径和姿态，同时能够实现稳定性为目标的转矩协调控制。在对 四轮独立驱动电动汽车系统的动力性能、操纵稳定性能以及差速性能进行分析 后，得出结论：四轮独立驱动是一种理想可行的驱动方案；本文建立的仿真模 型合理实用；在转矩控制和驱动防滑控制系统的作用下，有较理想的控制效果， 提高了汽车的动力性和操纵稳定性。 关键字：四轮独立驱动电动汽车，电子差速，转矩控制，汽车稳定性控制 Abstract Bothin andenvironmental vehiclehasbecomethe energy pressures，electric trendofautomobile four-wheel which，the development industry,Among independent involves electricvehiclebecomeshotresearchinrelatedfields，It driving topic many core drive technology，such邪vehicleengineering,motor control ofthis technology,etc．Thedevelopmenttechnology technology,battery obtained researchinstitutionsatdomesticandabroad． vigorouslypromotebylarge and achievementsalSOhavebeen