多智能体足球机器人系统设计.doc

摘 要 I Abstract II 第1章 绪 论 1 1.1引言 1 1.2多智能体的研究现状及其应用 1 1.2.1多智能体系统（Multi-Agent System，简写为MAS） 1 1.2.2多智能体系统的理想研究平台—足球机器人 2 1.3足球机器人简介 3 1.3.1足球机器人系统及其分类 3 1.3.2足球机器人的发展及现状 5 1.4 RoboCup概述 6 1.4.1 RoboCup比赛介绍 6 1.4.2 RoboCup中的关键技术 7 1.4.3 研究RoboCup的意义 8 1.5 论文的主要工作 9 第2章 足球机器人的总体结构 10 2.1引言 10 2.2足球机器人系统构成 10 2.3本实验平台硬件构成 11 2.3.1机器人小车子系统构成 12 2.3.2视觉子系统构成 13 2.3.3通讯子系统构成 16 2.3.4主计算机 17 2.4足球机器人管理系统 17 2.4.1策略库 18 2.4.2机器人管理器 19 2.4.3机器人函数库 19 2.4.4命令解释器 19 2.4.5路径规划器 19 2.5小结 20 第3章 多智能体足球机器人系统的底层控制策略设计 21 3.1引言 21 3.2足球机器人的运动学、动力学分析 21 3.3球的运动学分析 23 3.4足球机器人的基本行为 24 3.4.1速控行为（Velocity） 24 3.4.2移动行为 24 3.4.3旋转行为(Angle) 25 3.5足球机器人的基本动作 26 3.5.1踢球（Kick） 26 3.5.2拦截(Block) 28 3.5.3射门(Shoot) 30 3.5.4守门(Goalkeep) 32 3.5.5传球(Pass) 33 3.6小结 35 第4章 多智能体足球机器人系统的高层控制策略设计 36 4.1引言 36 4.2控制策略的实现过程 36 4.3基于产生式规则的高层策略表示 39 4.4全场区域控制策略 41 4.4.1场地划分 41 4.4.2具体控制规则 42 4.5队形的确定 44 4.5.1队形的定义 45 4.5.2队形的确定 45 4.6角色分配及转换机制 46 4.6.1角色效用 47 4.6.2角色的分配与转换 48 4.7机器人的路径规划与避障 50 4.7.1中垂线法 50 4.7.2人工势场法 51 4.7.3虚力场法 52 4.7.4栅格法 54 4.7.5惯性预测法 54 4.7.6基于极限环的路径规划方法 55 4.8小结 60 第5章 足球机器人的仿真系统 61 5.1引言 61 5.2仿真比赛环境 61 5.3仿真比赛运行机制 63 5.3.1SoccerServer的结构 63 5.3.2监视器Monitor 64 5.4仿真体系结构 65 5.4.1 服务器接口 65 5.4.2 场上状态 65 5.4.3 决策 66 5.5 仿真球队体系的建立 68 5.5.1客户程序的体系结构 68 5.5.2客户程序的数据结构 70 5.5.3球员基本战术动作 72 5.5.4仿真程序策略流程 73 5.6 仿真比赛实验 74 5.6.1 服务器与客户程序的连接 74 5.6.2 RoboCup的仿真比赛过程 75 5.6.3 RoboCup的仿真比赛实现 75 5.7小结 77 总 结 78 致 谢 80 参 考 文 献 81 附 录（按区域决策程序） 85 摘 要 RoboCup足球机器人是人工智能领域对多智能体系统（MAS）研究的一个具有代表性的问题，是研究多智能体系统（MAS）的理想平台，可以通过研究RoboCup足球机器人来重点突破MAS的关键技术。它综合了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、机器视觉与传感器融合技术、决策与对策、智能控制等多学科高新技术。 足球机器人系统是由机器人小车、视觉系统、通讯系统、决策系统四个子系统组成。本文对微型足球机器人决策子系统中的各种策略算法（底层策略和高层策略）做重点研究并实现了其部分代码。首先介绍了足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统的组成，研究了机器人足球比赛的必需的基本运动和基本动作，如踢球、射门、传球、守门等基本动作算法。然后在基本运动和基本动作的基础上，采用基于产生式的设计方法进行了足球机器人高层策略的研究，同时，根据比赛动态、实时的特点，对各种现有的路径规划方法进行了比较，用基于极限环的路径规划方法在有众多障碍物的环境下，使机器人可找到一条较优化的路径。然后对机器人足球仿真比赛系统作了研究,并了的仿真结果? 人工智能作为一门独立的研究学科，始于二十世纪五十年代。随着自动化信息技术的迅速发展，特别是计算机这一强有力的运算工具的进步，对人工智能的系