机器人运动学-5技术参数，机身臀部机构，驱动机构 第三讲 工业机器人的机械结构.pptVIP

第三讲 机器人的机械结构 机器人的主要技术参数 机身和臂部机构 驱动机构 第一节 机器人的主要技术参数 自由度 操作机的自由度多，机构运动的灵活性大，通用性强，但机构的结构也更复杂，刚性变差。机构的自由度多于为完成生产任务所必需的自由度时，多余的自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具有一定的避障能力，在进行运动逆解时，使各关节的运动具有优选的条件。工业机器人一般多为4~6个自由度。 第一节 机器人的主要技术参数 工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安置点所能达到的所有空间区域，不包括手部本身所能达到的区域。 工作空间的形状取决于机器人的构型，工作空间的大小取决于组成机器人各部件的自身尺寸和运动尺寸。 第一节 机器人的主要技术参数 工作速度 工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运动过程，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。 工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。 第一节 机器人的主要技术参数 控制方式 机器人用于控制轴的方式，使伺服还是非伺服，伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。 驱动方式