复杂路况下智能循迹小车方案设计.doc

复杂路况下智能循迹小车方案设计 　　摘要：自动循迹小车在不用人为干预的情况下，可以按照预定轨迹自动行进，该技术在工业上有很高的指导和应用价值。文章介绍的是一种复杂路况下智能循迹小车的设计方案，系统以单片机AT89S51为控制核心，采用高灵敏度的红外传感器采集路面信息，并将信息传到AT89S51，由单片机根据路况信息控制小车的行进方向，并产生PWM波来调整小车的速度，从而实现小车在复杂路况下的平稳循迹。 关键词：自动循迹；AT89S51；红外传感器；PWM 中图分类号：TN391.8 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）07-1532-05 随着科学技术的发展，机器人的使用已经遍及机械、电子、交通等诸多领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并迅速改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人类劳动的机器一直是人类的梦想。机器人要实现自动引导功能和避障功能就必须要感知引导线和障碍物，感知引导线相当于给机器人一个视觉功能。智能循迹小车的制作就是机器人在这方面的一个典型应用。现有的方案所采用的轨迹基本上都是比较平滑的，而在实际应用上，轨迹往往是比较复杂的，因此，该文提出一种能够在复杂路况下平稳行进的智能循迹小车设计方案。 1 系统理论分析 小车要实现自动循迹，就必须能识别行车轨迹，辨别轨迹与周围环境的不同，而且能随着轨道的变化而不断调整小车行进的方向，以保证小车沿着轨迹行进。在行进过程中，小车须能识别路况标志，并且根据不同的路况自动调节行进速度，以保证小车顺利通过，不会偏离轨道。由于在极端路况下行进时，电机的较强扭矩会对控制单元产生干扰，因此，还需解决控制单元的抗干扰问题。 为了模拟不同路况，设计了如下跑道，如图1所示。在白色的高分子板上，用黑色胶带铺设路线，在该路线中，既包含直线，也包含曲线、大角弯、直角弯，还包含6厘米高80厘米长的模型桥（图中N所示）。小车从A点出发，按照行走路线循迹行走，直到终点结束。图中与轨道垂直的短线为下一路况的标志线。 2 系统模块设计 根据设计要求，系统以AT89S51单片机为控制核心进行设计，采用红外传感器对行车路线进行检测，信号经过比较器LM324之后送给单片机，然后单片机根据信号的不同进而驱动电机转动、纠正小车的行进方向。在行进过程中，由路况标志检测模块实时检测路况信息并显示在数码管上，单片机根据此信息调整PWM波实现对小车速度的控制，从而实现小车的平稳循迹运动。 系统包括轨道检测、路况标志检测、电源稳压、车轮驱动、方向控制、速度调整、路况显示等功能。 2.1 微控制器芯片 微控制器是整个小车运行的核心部件，控制着整个系统的运行[1]。本系统采用了北京精仪达盛公司的AT89S51开发板作为控制核心部件。对于轨道的检测、电机的驱动、速度的调整等功能，都不涉及精确时序的问题，而且51单片机具有价格低廉且使用简单的优点，在很大程度上降低了主控芯片的使用难度，可以留出更多的精力去完善整个系统的功能和稳定性。基于上述原因，综合考虑选用了达盛公司的AT89S51作为本系统的核心。其外围电路图如图3所示。 2.2 轨道检测模块 此模块采用的是红外探测法[2]，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同反射性质的特点。反射式红外传感器一对红外发射接收管组成，两者用黑色物体隔开，当红外线遇到白色物体时会反射回来，接收管可以接到红外线并产生低电平（用0表示）；当红外线遇到黑色物体时会被吸收，接收管接收不到红外线并产生高电平（用1表示）。鉴于黑白物体对红外线具有很大差别的反射系数，小车的行车轨迹为白色高分子板上粘贴的黑胶带。红外传感器固定在车底盘前沿，距离地面1厘米左右。在小车行驶过程中，红外传感器不断地向地面发射红外线进行检测，并根据接收端的信后来确定路面的信息。 为了实现红外传感器接收信号的可靠性，在车体前端共安装4个红外传感器，如图3所示，圆圈表示红外传感器，传感器1和2之间的距离稍大于路线（黑胶带）宽度，传感器1、3和2、4的距离比黑胶带略窄。这样一来，就可以根据4个红外传感器的接收段信号更好的来确定黑线的位置和小车的行进方向，使单片机以此为依据，对小车进行实时控制。传感器的信号与小车行进方向的关系如表1所示，因为系统采用带减速齿轮的小电机作为车轮驱动，小车的速度不会特别快以至于失控，因此4个传感器的信号组合主要有5种。 此模块的作用除了进行路线检测之外，还负责路况标志线的检测。路况标志线是垂直于路线的横线，要想检测到此标志，需要用到传感器1和2，当这两个传感器同时探测到黑线时，一定是标志线，此时可将标志线计数器加1，并调整小车的速度。 2.3 电机驱动模块 本系统