后轮毂电机独立驱动电动车的控制系统研究.pdfVIP

第46卷 第 l2期 截 电机 Vo1．46．No．12 2013拄 12月 MICR0M OTORS Dec．2013 后轮毂电机独立驱动电动车的控制系统研究 吴海兵，卢营蓬 ，蒋 猛 (西南大学 工程技术学院，重庆 400715) 摘 要：对两前轮为转向轮 ，后两轮为轮毂电机独立驱动电动车的直线行驶和转向时的电子差速控制进行研究。通 过对转向系统的运动学进行分析 ，依据转向传感器信号及四轮转速变化 ，构建了后轮毂电机独立驱动电动车的控制 系统，提出以两前轮转速差为两后轮转速差控制 目标，快速并准确判断汽车的行驶状况，利用 PID精确控制 ，通过 PWM对两后轮毂电机转速进行控制，实现汽车行驶要求。运用 Matlab／Simulink软件进行仿真分析 ．结果表明，该 控制系统设计正确，能够满足电动车的行驶要求，具有 良好的操控性能。 关键词：轮毂电机；电动车；电子差速 中图分类号：TM36+1；TM351；TP272 文献标志码：A 文章编号：1001-6848(2013)12—0035．04 Research on ControlSystem ofRearIn-wheelM otorsIndependentDriveEV WU Haibing，LUYingpeng，JIANG Meng (SchoolofEngineeringandTechnology，SouthwestUniversity，Chongqing400715，China) Abstract：Thispaperstudiedstraightandsteeringelectricaldifferentialsystem forrfont—wheelsteeringand rearin—wheelmotorindependentdriveEV．Onthebasisofkinematicsofsteering．dependonrotationdirec— tionsensorsignalandthechangeoffourwheelspeed，acontrolsystem ofrearIn—wheelmotorsindependent driveEVwasestablished，whichtookthetwofront-wheel’Sspeeddifferenceastheobjectoftworear—wheels speeddifference，judgedtransportconditionofEVfleetlyandaccurately，utilizedPIDcontrollers，controled rearIn—wheelmotorsspeedbyPWM ，andrealizeddrivingrequestofvehicle．CarryoutsimulationswithMat— lab／simulinktoanalyse，theresultshowstheaccuracyofcontrolsystem，satisfiesdrivingrequestandhas goodmaneuvering． Keywords：in—wheelmotor；electricvehicle；electricaldifferentialsystem 整车质量，提高 了传动效率 以及底盘布置的方 0 引 言 便性 。 随着世界石油资源的进一步紧缺及环保要求的 对于分布式布置 的两轮驱动 电动车，前轮驱动 严格，世界各 国都把 目光放到了节能环保的电动汽 方式有明显的缺点，前轮驱动将导致 电动车前后质 车上，电动汽车有 了较快的发展…。 目前电动汽车 量分配不协调，降低了车辆的操控性和乘坐舒适性，