基于可视图与A 算法的路径规划.pdfVIP

第40卷 第3期 计 算 机 工 程 2014年 3月 V0l1．40 NO．3 ComputerEngineering March 2014 · 人工智能及识别技术 · 文章缩号t1000-3428(2014)03-0193—03 文献标识码tA 中田分类号zTP24 基于可视图与A 算法的路径规划 黎 萍 ，朱军燕 ，彭 芳 ，杨 亮 (1．电子科技大学中山学院，广东 中山 528402；2．中山出入境检验检疫局技术中心，广东 中山 528403) 摘 要：结合可视图的骨架构造方法和A 图搜索方法，采用矩形包络障碍物，在障碍物顶点外延生成路径点。在此基础上，提出 一 种新的路径规划算法 Lambda，与A 算法类似，搜索过程需要 2张表，但 CLOSED表保存从起始节点开始的路径节点，OPEN 表保存CLOSED表中扩展节点的后续节点，可减少在OPEN表中保存的节点数量，减少计算量和耗时，并通过增加 SMOOTH过 程以提高路径的平滑度。将算法应用于二维空间环境进行机器人路径规划仿真实验，结果表明，与A 算法相比，Lambda算法能 够以增加较少路径长度为前提，大幅降低路径规划的耗时。 关健词：路径规划；可视图；A 算法；Lambda*算法；路径平滑 PathPlanningBased0nVisibilityGraphandA Algorithm LIPing，ZHUJun-yan ，PENGFang，YANG Liang (1．ZhongshanInstitute，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina，Zhongshan528402，China； 2．TechnicalCenter,ZhongshanEntry—ExitInspectionandQuarantine，Zhongshan528403，China) [Abstract]InspiredbyskeletonconstructionmethodvisibilitygraphandgraphsearchmethodsA ，obstaclesareenvelopedbyrectangles， pathpointsaregeneratedasobstaclevertices’extension，andanew pathplanningalgorithm Lambda ispresented，whichneedstwolists． Butdifferently,CLOSED listinLambda isusedtostorethepathnodesfrom startingnodesequentially,andOPEN listisusedtosave subsequencenodesfortheextendingnodeinCLOSED list．What’smore，SMOOTHprocessisaddedtosmooththepathsavedinCLOSED． Forvalidationverification．Lambda isusedin2D simulationenvironment．Thesimulationresultsshow thatLambda algorithm’stime consumingisdecreasedsubstantiallywithlittleincreaseofpathlengthcomparedwithA algorithm． [Keywords]pathplanning；visibilitygraph；A algorithm；Lambda algorithm；pathsmoothing DOI：10．3969~．issn．1000-3428．2014．03．040 算法 和D算法 J。 经典启发式搜索式算法——A算