可移动监控机器人.doc

摘 要 本设计是一台智能化的移动监控机器人，它主要包括移动机器人和主控台两大部分，具有防盗监控，温度监视，火灾报警等功能。该机器人能够自主移动，也可以通过主控台遥控机器人的动作。 本设计以美国德州仪器公司的单片机MSP430F247OCM2X16B显示机器人参数及运行状态，采用DF数据发射、接收模块实现数据的无线传输，采用四频道无线微波影音传输模块无线传输视频，可以实现远程视频监控。 本设计的特色是改变了现有监控系统的单一固定形式，大大提高了监控的灵活性和实时性，不存在监控死角。开启机器人的自动巡逻功能后，机器人可以自动按照设定的路线巡逻，途中遇到障碍物时能够自动识别并绕过障碍物。此外本机器人监控系统不需另外架设线路，适应性强，即投即用，简单、方便、经济、可靠。 关键词：智能监控；温度传感器；火焰传感器；视频监控；无线传输。 目 录 1 设计任务 4 2 方案设计及可行性分析 4 2.1 中央处理器的选型 4 2.2 视频图像的采集 4 2.3 温度的检测 5 2.4 火灾的监测 5 2.5 障碍物探测 5 2.6 动力及转向系统 6 2.7 视频无线传输方案 6 2.8 电源系统 7 3 总体方案的设计 7 3.1 机器人的总体设计 7 3.2 监控中心的设计 8 3.3 转向系统机械结构设计 9 4.电路部分硬件设计 9 4.1系统总电路图 9 4.2 中央处理单元 9 4.3 视频图像的采集与显示 10 4.4 温度的采集 11 4.5 火灾的识别检测 12 4.6 动力驱动设计 13 4.7 机械手臂的驱动设计 14 4.8 无线数据传输 15 4.9 视频的无线传输 15 5 程序设计及功能实现 17 5.1 机器人主程序控制流程图 17 5.2 监控报警程序控制 17 5.2.1 温度超限报警 17 5.2.2 火灾监测报警 19 5.3 自动避障算法及程序控制 19 5.4 无线数据通信收发程序 20 5.5 主机监控系统软件介绍 21 6 功能测试与性能调试 22 6.1功能测试 22 6.2性能调试 22 7 结论 22 附 录 23 附录1 系统总电路图 23 附录2 制作实物照片 24 附录3 机器人实物照片 25 可移动监控机器人 1 设计任务 本设计的主要任务是在设计并制作一个可以移动监控的人形机器人。 基本要求： 1） 机器人可以前进，后退，转弯等基本动作，并具有多自由度的手臂(自由度4)。 2） 具有图像，温度，火灾，防盗的监控功能，发现情况及时报警。 3） 可以远程控制机器人的移动，并控制机器人拍照，录像等。 发挥部分 1） 制作监控中心，机器人实时将采集的图像无线传输到监控中心。 2） 机器人可以设置为巡逻监控模式，此模式下机器人能够按照设定的线路巡逻，并能识别障碍物，行驶过程中时能够自动饶过障碍物，实现自主移动监控。 3） 可以遥控机器人的手臂完成一些简单动作。 4） 其它。 2 方案设计及可行性分析 2.1 中央处理器的选型 可行性方案： 1）采用笔记本计算机控制，编程灵活，多种软件均可实现。 2）采用FPGA作为处理器，功能强大，运算速度快，各种接口可以使用。 3）采用单片机控制，处理速度相对较低，但成本低廉。 决策方案：采用单片机作为控制器，本设计本着降低成本的原则设计。 2.2 视频图像的采集 可行性方案： 1）采用彩色数字CCD，图像清晰，像素分辨率高，价格比较贵。 2）采用输出标准TV视频信号的彩色CCD摄像头，可以直接配合使用无线视频发送器，且这种摄像头价格低廉。 3）采用近距离无线摄像头，可以用无线视频接收机接收视频。缺点是发射功率小，无法实现稍远距离的无线传输。 决策方案：采用方案2，另配以大功率无线视频发送模块实现视频图像的采集。 2.3 温度的检测 可行性方案： 1）采用集成电路式半导体温度传感器AD590，测温范围为-50℃-+150℃。 2）采用专用单线数字温度传感器DS18B20，测温范围为-55℃-+125℃。 3）采用I2C总线的温度传感器LM75A，测量范围：-55℃－+125℃。 4）采用热敏电阻式HM815温度传感器，测量范围：-10℃－+110℃。 决策方案：由DALLAS半导体公司生产的DS18B20型单线智能温度传感器,属于新一代适配微处理器的智能温度传感器,它具有体积小，接口方便，传输距离远，价格低等特点。因此选用方案2。 2.4 火灾的监测 可行性方案： 1）采用红外光敏电阻，检测到火焰发出的红外光时输出模拟电压信号，但是受外界光线影响太大。 2）用烟雾传感器。烟雾传感器广泛应用与火灾检测。如果火灾较小，烟雾不大时难以检测到。 3）用紫外传感器检测火焰