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无线传感器网络定位算法探究 　　摘要：节点定位技术是传感器网络关键技术之一，具有十分重要的地位。在对常用的节点定位算法进行分析比较的基础上，总结了现有定位算法存在成本和锚节点稀疏问题，并提出了利用移动锚节点来进行优化定位的方法，能够有效节约锚节点成本。 关键词：无线传感网络；节点定位；移动锚节点 无线传感器网络具有低功耗、低成本、自组织的能力， 能够自动进行配置和适应环境的变化， 具有动态可重构性等特点，能广泛应用于军事领域、精细农业、环境监测、智能家居、城市交通等方面。无线传感器网络节点定位技术，是无线传感器网络应用领域重要的共性支撑技术之一，对其研究具有非常重要的意义，无线网络的许多应用都与无线传感节点位置息息相关。传感器自身定位算法主要可以分为两类：基于测距的定位算法与非基于测距的定位算法。相比前者，后者由于具有成本和功耗等方面的优势，而成为业界研究热点。 1 节点定位算法 目前无线传感网络的节点定位算法有许多不同的分类的原则，如：基于有无锚点可以分为有锚点算法和无锚点算法；基于测距方式可以分为距离相关算法和距离无关算法；基于计算方式可以分为集中式算法和分布式算法；基于计算次数可以分为一次计算算法和循环求精算法。 1.1集中式算法和分布式算法 集中定位是指节点把定位所需信息传送到中心节点，在中心节点行节点位置计算；分布式定位通过节点问的信息交换和信标节点辅助的定位方式。分布式算法相对于集中式算法具有以下特点：自我组织能力强，不依赖于全局基施；健壮，能够容忍节点失效和测距误差；节能，只需要较少的计算和通信开销。因此分布式算法更适用于大规模的传感器网络。 1.2 距离相关算法和距离无关算法 距离相关算法通过测量节点之间的距离或角度信息，使用三边测量、三角测量或最大似然估计等定位算法计算节点位置。而无需测距定位算法则不需要距离和角度信息，算法根据网络的连通性等信息实现节点定位[1]。 1.2.1距离相关算法 此类定位算法分为两步：第一步测距，运用特定的测距技术测量未知节点与锚节点之间的距离；第二步计算，当未知节点获得的距离信息到达一个阀值时，使用三边测量法、三角测量法或最大似然估计法计算未知节点的位置。在距离无关定位算法中，测距的消耗在定位过程中占据了最大的比例，因此研究的重点是测距技术。 典型的测距方法有6种[2]： （1）接收信号强度法（RSSI），将信号的传播损耗转化为距离； （2）信号传输时间法（TOA），将电波的传输时间转化为距离，需要精确的时钟同步； （3）信号往返时间差法（RTOF），通过计算往返时间、扣除处理时间的方法将时间转换为距离； （4）信号到达时间差法（TDOA）将两种不同无线信号到达接收节点的时间差转化为距离，无需时钟同步； （5）信号到达角法（AOA）通过antenna矩阵或多接收机感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和发射节点之间的相对方位或角度； （6）信号到达相位差法（PDOA）利用传播往返时间粗估计距离，然后利用相位差精确估计距离。 测距精度和功耗成本是一对相互矛盾的性能指标，追求高精度的同时必然带来高的功耗和硬件成本。当精度要求高时，TODA和PDOA测距方法较优；当成本和功耗为主要考虑因素时，RSSI测距方法较优。距离相关定位方法能够实现精确定位，但对无线传感器节点的硬件、成本和功耗过要求高，而且在测量距离和角度的准确性方面也需要大量的研究。因此未来距离相关定位算法研究趋势是低成本、高能效、高精度的距离或角度测量技术。 1.2.2 距离无关定位算法 距离无关定位算法不需要使用测距技术，只利用连通情况来估测自己的位置。绝大多数距离无关定位算法采取分布式计算模式，因为其可扩展性好，每个节点的计算复杂度与网络的规模无关，计算简单而且容易实现，同时计算在节点进行，通信量小。 质心定位算法[3]：一个普通节点所有直接连通锚点组成的多边形的质心作为该节点的位置。质心算法的原理首先是确定包含未知节点的区域，计算这个区域的质心，并将其作为未知节点的位置。在这个算法中，信标节点周期性地向邻近节点广播信标分组。当未知节点接收到来自不同信标节点的信标分组数量超过某一个门限值k或接收一定时间后，就确定自身位置为这些信标节点所组成的多边形的质心。与未知节点处于邻近关系的所有锚节点，所组成的多边形区域的质心，作为未知节点的位置估计。 APIT算法[4]：与未知节点处于邻近关系的三个锚节点构成一个三角形，以多个这样的三角形的交叠区域的质心作为未知节点的位置。用该算法定位的具体步骤：（1）收集信息：未知节点收集邻近信标节点的信息，如位置、标识号、接收到的信号强度等，邻居节点之间交换各