MCB工业机器人专题- 弹性系列高保真力控制执行器 外文翻译.docxVIP

MCB工业机器人专题文章 弹性系列高保真力控制执行器关键词：机器人，力控制，触觉，外骨骼，足机器人摘要 在不受约束的环境中的机器人的力控制中，弹性执行器系列提供了许多好处。这些好处包括高力保真度、极低的阻抗、低摩擦和良好的力量控制带宽。弹性系列执行器采用了新颖的机械设计架构，这对普通机床的设计会起到很好的作用。一个符合元素之间放置着齿轮传动和驱动负载，这样会减少执行机构的刚度。而要想精确地计算出一个位置传感器测量的挠度变形和力输出就得使用胡克定律(F =不变)。控制循环及其伺服驱动器所需的输出力，以及由此产生的致动器都有内在的冲击宽容、高力富达和极低阻抗。这些特性可用在许多应用程序中，其中包括足机器人、人体器官移植扩增外骨骼、机器人手臂和触觉接口自适应悬架极低的外骨骼。介绍 在传统的制造业务中，机器人执行繁琐和重复的任务，要有很高的速度和精确度。在此设置中，那里的环境控制和任务是重复的，那么位置控制的机器人跟踪预定义共同轨迹是最佳的。然而，在高度非结构化的环境中，那里的环境，迫使控制的机器人，能够遵守环境是必要的。在足机器人行走在崎岖地形的情况下,机器人手臂与用户交互,可以提高动物的外骨骼,触觉接口,和其他机器人应用程序。 一个理想的可控力执行器将是一个完美的力量之源，并输出完全独立运动的负载。在现实世界中，所有受力量控制的执行机构，都会有其局限性,这偏离完美的力源。这些限制包括阻抗,表面阻力和带宽。一个驱动器阻抗是额外的力量在创建时输出的负荷运动。阻抗是一个函数的频率的负荷运动,通常是频率的增加负载运动。一个容易的backdriveable系统被认为是低阻抗。这种表面爬行或粘着摩擦的现象,目前在大多数设备的机械组件以及滑动接触中出现。表面必须克服脱离力,这种限制的最小的力致动器是可以输出的。带宽驱动器的频率激起的这种力量可以很精确的控制。带宽、功率元件、机械刚度、除其他事项外这三者控制着系统增益饱和。在一个完美的力量之源中，阻抗是零（完全backdriveable），黏附是零，带宽是无限的。肌肉具有极低的阻抗、黏附和中等带宽，是目前最知名的驱动技术，接近完美的力量之源。 现今执行器技术已严重限制力控制在应用中的使用特点。一个齿轮电机具有很高的reflected-inertia和很多表面阻力,而且很难回到驱动器。液压系统具有高密封摩擦而且往往是几乎不可能回到驱动器。通过添加系列弹性元件,在这些传统的系统中,一个force-controllable致动器将会有低阻抗、低摩擦和良好的带宽。下面我们介绍其他国家的最先进的力可控制的方法，然后我们将描述系列弹性执行器的一些细节。最后，我们描述一些典型的应用弹性执行器系列。国家的艺术力控制技术 传统的力控制技术，包括直接驱动器驱动、齿轮驱动器的电流控制、低摩擦驱动器电缆传输控制、具有力反馈的负载细胞控制、流体压力控制以及电流控制。 在一个直接驱动致动器中,一个高质量的伺服电机直接连接到负载上,它的力矩输出的精确程度取决于扭矩之间的关系和电机电流。然而,伺服电机的运作依旧没有效率较低的速度和高扭矩所需的大多数机器人应用程序。为了弥补自己的小扭矩，直接驱动伺服电机选择了额定功率比实际有用功率高得多的输出。这种做法导致了笨拙和昂贵的设计。而直接驱动执行器是一个很好的近似一个完美的力量之源，他们通常是太大,沉重的机器人,这种机器人必须支撑他们的执行器的重量。因此，它们的使用仅限于执行器可以放置在一个非移动机器人基地的应用。 另外，小和更轻的伺服电机，可用于在低速/高扭矩的应用场合，与此同时一个齿轮减速用于降低车速，并增加电机的输出力矩。在大多数机器人工作的理想情况下，电机运行在它的“甜蜜点”（高速/低扭矩），同时提供低速/高扭矩输出的特性。在电流控制下，输出力可以由齿轮执行器来控制输出。 齿轮减速会引进重大摩擦，并且在变速箱的输出中反映惯性。事实上,摩擦可以成为无限多的在某些类型的non-backdriveable齿轮减排和大幅减少的因素。这种情况将导致极其恶劣的力量保真度。由于执行器的输出反射着惯性齿轮比平方的增加，驱动器的阻抗也变得非常大。鉴于这些性能特点，依靠电流控制的伺服电机齿轮是不适合用于应用程序足机器人的，而需要高质量的力量来控制其执行机构。 尽管使用有线传动代替传统齿轮，但齿轮执行机构有非线性、连续动力学如表面阻力和反弹,这是很难模型的,所以难以弥补。对于电缆驱动器变速箱，它具有低粘滞和低反弹。他们的动力是相当线性的，所以很容易模型。传动的动力学模型可以通过迫使控制器来帮助掩盖效应和粘滞摩擦装置的惯性。然而，电缆驱动器的要求，以获得一个重要的传动比大滑轮为目的。在许多应用中，空间太有限，所以很难适合这些大型滑轮系统。 减轻摩擦的影响,介绍了传统的齿轮执行机构中的惯性,如上面所