针对单开链单元的并联机构动力学响应建模方法的的分析研究.pdfVIP

摘 要 哪洲I唧吣吣吣咖吣呲4I— Y2141878 摘 要 并联机构动力学响应是机器人动力学研究领域的一个重要方面，具有多变 量、多参数耦合和形式复杂等特点，建模和求解效率直接影响机器人实时控制 的灵敏度和精度。对此，本文基于序单开链法，结合虚功原理建立了平面和空 间并联机构的动力学响应模型，该法将方程维数降至最低，具有形式简洁，求 解效率高，通用性强，并与结构学、运动学分析高度统一的特点。具体内容包 括以下几个方面： 一、按照机构分解路线的耦合度r算法，将并联机械系统分解为约束度大于 零、等于零和小于零三种类型的单开链单元。通过对约束度大于零单开链单元 的运动学参数进行虚拟赋值，并利用约束度小于零的单开链单元建立运动学相 容性方程完成整个系统的运动学分析。以此建立常用单开链单元的运动学模型， 为后续并联机器人机构的动力学响应分析奠定基础。 二、将序单开链法思想与虚功原理相结合，建立平面和空间并联机构动力 学响应方程的一般通式，其中包含两种类型：1)不含运动副支反力动力学响应 模型，通过速度和加速度分析，将各构件质心运动表达为关于广义速度和加速 度的函数，并通过线性化处理与广义坐标特殊赋值的方法求得动力学响应方程 系数矩阵中的各元素，避免对广义坐标进行复杂的偏导运算，从而提高建模效 率；2)含运动副支反力动力学响应模型，通过解除单开链相关运动副约束和新 增广义坐标的方法，并结合单开链的动态静力分析，得出系统在运行过程中各 运动副的受力情况，能有效地降低动力学分析约束方程的个数，降低计算的复 杂度。 器人研究为例，详细介绍了运用序单开链法进行动力学响应建模的一般思路和 步骤。并通过Matlab编程计算得出它们的动力学响应特性曲线，以此对机构运 动的动力学性能做出了简要评估。 机构动力学分析是在结构学，运动学分析的基础上逐步建立起来的，序单 摘要 开链法不仅使得动力学方程的维数降至最低，而且在运动学及动力学分析时都 基于统一单开链单元模型，从而形成完整、统一的机构学理论。 关键词：序单开链：并联机构；动力学响应 II ABSTRACT inrobot isthe aspect dynamlcs important Parallelmechamsmresponse dynamic ofmorevariables，morep咖eters characteristics field．it the research possesses andsolution directly and formulaform，whosemodeling efficiency coupledcoIrlplex real—timecontr01．Tothis，theplane and ofrobot the accuracy influence廿1esensitivity onthe