【精选】新型四足步行机器人串并混联腿的运动学分析.pdf

第 23卷 第 11期 光学 精密工程 Vo1．23 No．11 2015年 11月 OpticsandPrecisionEngineering NOV．2O15 文章编号 1004—924X(2015)11-3147—14 新型四足步行机器人 串并混联腿的运动学分析 高建设 ，李明祥，侯伯杰，王保糖 (郑州大学机械工程学院，河南郑州450001) 摘要 ：针对串联四足机器人行走惯量大 ，自重 ／载重 比大 的问题 ，提 出一种新型串并混联 四足步行机器人 ，并对该机器人 的串并混联腿进行运动学分析 。该机器人 由一个运载平 台和 四条结构相 同的串并混联腿组成 ，每条腿均 由髋关节、大 腿 、小腿顺次连接构成 ，其 中髋关节为 3-RRR并联机构 。以能耗最小姿态为最优姿态 ，基于矢量法求解 了该 串并混联腿 的运动学正解和反解 ，利用 MATLAB和 ADAMS软件验证 了正解和反解 的正确性 ；基于矢量法和微分变换法求 出了该 混联腿 的速度雅克 比矩阵和加速度矩阵，分析 了其奇异性，并利用 MATLAB软件绘制 出该腿 的工作空间。结果表 明： 该腿在髋关节连杆直径 一22rnm，大腿杆件直径D一50Film，膝关节转角 ∈[105。，155。]时，工作空间呈球冠形，最大 内接圆半径 R一400mlTl，高度为H∈E500ITlnl，900mnii。本研究对该新型串并混联四足步行机器人的刚度分析、动态 性能、机构优化设计和系统控制等的进一步研究具有重要意义 。 关 键 词 ：串并混联机器人 ；四足步行机器人 ；运动学正解 ；运动学反解 ；奇异性分析；工作空间 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE3147 Kinematicsanalysison theserial--parallellegof anovelquadrupedwalkingrobot GAOJian—she ，LIMing—xiang，HOU Bo—jie，WANGBao—tang (SchoolofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，China) *C0rres0 ，zgauthor，E-mail：gao__jianshe@ 163．com Abstract：Astherobotbasedonadirectlyseriallegmechanism hasgreatwalking inertiaandalarger weight／loadratio，anovelseries—parallelhybridquadrupedwalkingrobotispresented．Therobot consistsofaloadplatform and fourserial—parallellegs．Thekinematicscharactersofserial-parallel legsfortherobotareanalyzed．Eachlegisconnectedbyahip，athigh，acalfsequentiallyandthehip jointisa3-RRRparallelmechanism．Byconsideringtheleastenergy—consumingpostureastheoptimal posture，theforwardkinematicsandinversekinematicsarederivedbasedonvectormethodand they areverified by ADAMS and MATLAB softwares．ThevelocityJacobian matrix and acceleration matrixoftheserial—parallelhybrid1egareobtainedbasedonvectormethodanddifferentialtransform methodand theirsingularity is