自动控制原理完整版课件1023页下7-8章.pptVIP

第1章 引 论 第7章 非线性系统分析 内 容 提 要 知 识 要 点 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆，每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点)，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为中心点。 2、欠阻尼运动（0???1） 系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为 式中,A、B、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 3、过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 4、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (l)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 (3)对图所示的正反馈二阶系统 1、等倾线法 当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不同的 值，分别绘制等倾线，等