微机控制技术项目６ 数字ＰＩＤ控制.pptVIP

图 ６．１２ 　 采样周期的经验选择 （ ａ ） 单容过程 Ｔ ≤ ０ ． １ Ｔ ｇ 　（ ｂ ） 振荡过程 Ｔ ≤ ０ ． １ Ｔ ｅ 　 （ ｃ ） 滞后过程 Ｔ ≤ ０ ． ２５ τ ２． 凑试法确定 ＰＩＤ 调节参数 （ １ ） 控制规律的选择 在实际使用中 ， 应该根据对象特性 、 负荷情况 ， 合理选择控制规律 。 对于可以用一阶惯性环节近似描述的对象 ， 例如压力 、 液位的控制 ， 当负荷变化不大 、 工艺要求不高时 ， 可采用比例 （ Ｐ ） 控制 。 （ ２ ） 选择 ＰＩＤ 调节器参数的考虑 在准连续数字 ＰＩＤ 控制中 ， 采样周期相对于系统的时间常数是很短的 ， 调节参数的整定 ， 可参照模拟 ＰＩＤ 调节器的方法来进行 。 调节器参数的选择原则 ， 首先是要保证被控对象的稳定性 。 当给定量变化时 ， 系统的输出要能迅速跟踪 ， 超调量要小 ； 当系统受到不同 干扰时 ， 系统输出应能保持在给定值 ； 另 外 ， ＰＩＤ 调节器输出 的控制变量也不宜过大 ， 在系统与环境参数发生变化时 ， 控制应保持稳定 。 （ ３ ） 凑试法确定 ＰＩＤ 调节参数 凑试法就是通过模拟或闭环运行 （ 如果允许的话 ） 观察系统的响应曲 线 （ 例如阶跃响应 ）， 反复凑试参数 ， 以达到满意的响应 ， 从而确定合适的 ＰＩＤ 调节参数 。 ＰＩＤ 调节器的控制效果 ， 与调节器中 的参数 ——— 比例系数 Ｋ ｐ 、 积分时间 Ｔ ｉ 、 微分时间 Ｔ ｉ 的选择密切相关 。 １ ） 比例系数 Ｋ ｐ 对系统性能的影响 增大比例系数 Ｋ ｐ ， 系统的动态响应速度将加快 ； Ｋ ｐ 偏大 ， 系统的超调量将增大 ， 振荡次数将增多 ， 调节时间将加长 ； 当 Ｋ ｐ 过大时 ， 系统会产生振荡 ， 趋于不稳定 。 增大比例系数 Ｋ ｐ ， 有利于减小系统的静态误差 ， 提高控制精度 ， 但不能完全消除静差 。 ２ ） 积分时间 Ｔ ｉ 对系统性能的影响积分控制通常与比例或微分控制一起使用 ， 构成 ＰＩ 或 ＰＩＤ 控制 。 ３ ） 微分时间 Ｔ ｄ 对系统性能的影响 微分控制经常与比例或积分控制一起使用 ， 构成 ＰＤ 或 ＰＩＤ 控制 。 增大微分时间 Ｔ ｄ ， 有利于加快系统的动态响应速度 ， 使超调量减小 ， 调节时间缩短 ， 稳定性增加 ， 但会使系统的输出 对扰动变得敏感 ， 导致系统对扰动的抑制能力降低 。 * 微机控制技术 出版社 理工分社 项目６ 数字ＰＩＤ控制 学习目标： １ ） 了解比例、积分、微分（ＰＩＤ）调节器的基本原理及数字ＰＩＤ 算法的发展 ； ２ ） 理解位置式、增量式两种 ＰＩＤ 控制算法的数字实现方法； ３ ） 掌握经改进的 ＰＩＤ 算法 ； ４ ） 掌握 ＰＩＤ 参数整定方法 。 能力 目 标 ： １ ） 掌握数字 ＰＩＤ 控制算法的实现方法 ； ２ ） 能用常用编程语言设计 ＰＩＤ 控制程序并进行调试 。 ＰＩＤ 调节器指的是按照反馈系统偏差的比例 （ Ｐ ）、 积分 （ Ｉ ） 和 微分 （ Ｄ ） 进行控制的一类调节器 。 任务 １ ＰＩＤ 调节 任务要求 ： １ ） 理解 ＰＩＤ 调节器的优点 ； ２ ） 掌握不同调节器的作用 。 １．ＰＩＤ 调节器的优点 ＰＩＤ 调节器结构简单 ， 容易实现 ， 参数易于调整 ， 适用面广 ， 其最大的优点是不需要被控对象的数学模型 ， 而直接根据偏差的比例 、 积分和微分进行控制 ， 这就给推广 、 应用带来了 极大的方便 。 ２．ＰＩＤ 调节器的作用 在自 动控制系统中 ， 控制偏差 ｅ 指的是设定值 ｗ 与实际输出 值 ｙ 进行比较的结果 ， 即  ｅ ＝ ｗ－ｙ 　　 所谓 ＰＩＤ 调节器 ， 就是按偏差 ｅ 的比例 （ Ｐ ）、 积分 （ Ｉ ）、 微分 （ Ｄ ） 运算的线性组合构成控制量的一类调节器 ， 如图 ６．１ 所示 。 图 ６．１ 模拟 ＰＩＤ 控制 （ １ ） 比例调节器 比例调节器的控制规律为 式中 ， Ｋ 为比例系数 （ 即图 ６．１ 中的 Ｋ ｐ ）， ｕ ０ 是控制量的基准 ， 也就是 ｅ ＝ ０ 时的控制作用 （ 阀门起始开度 、 基准电信号等 ）。 （ ２ ） 比例积分调节器 在比例调节器的基础上增加积分环节 ， 就形成了比例积分调节器 （ ＰＩ ）， 其控制规律为 式中 ， Ｔ ｉ 称为积分时间 。 ＰＩ 调节