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UNIVERSITY OF JINAN 第七章 点的合成运动 刚体平移时，体内各点的轨迹形状相同，且在同一瞬时，各点的速度相等，加速度也相等。 恰当地选择动点、动系的几个要点： 2. 两个不相关的物体，求二者的相对速度。 　根据题意, 选择所求相对运动速度的点为动点, 动系固结于另一物体上。 1. 两个相接触的构件，其中一个构件上确定的点在另一构件的表面上或轨道内运动。 则：动点就选为此点，动系固结在另一构件上。 3. 相对于运动物体在运动的物体上有一动点，求该点的绝对运动。则取该点取为动点，动系固结于另一个运动物体上。 分析：相接触的两个物体的接触点都未贴合在另一物体表面运动，相对运动的轨迹很难确定，因此两物体的接触点都不宜选为动点。这种情况下，需选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 [例7-4] 已知: 凸轮半径r , 图示时　　　　　 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。　　　　　 解: 取凸轮上C点为动点, 动系固结于OA杆上, 静系固结于基座。　　　 绝对运动: 直线运动, 绝对速度: 相对运动: 直线运动, 相对速度: 牵连运动: 定轴转动, 牵连速度: ?? 如图示。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 （　　） 【练习】已知：OC＝e , CA=r , ?（匀角速度） 求：图示位置CA竖直时AB的速度。 §7-3, §7-4 点的加速度合成定理 设圆盘以匀角速度?绕固定轴O顺时针转动，同时圆盘上有一动点M，在半径为R的圆槽内以大小不变的相对速度vr顺时针作圆周运动，那么M点对于静参考系的绝对加速度应该是多少？ 动系固连于圆盘上，随同圆盘一起转动 相对加速度大小： 牵连加速度大小：ae =R?2 绝对加速度大小 1. 动系做平移时 2. 动系做定轴转动时 称为科氏加速度(Coriolis acceleration) 加速度合成定理(Theorem of composition of accelerations) 证明思路 1. 动系做平移时 2. 动系做定轴转动时 ∴一般式可写为： 由于量较多，一般用解析法求解，即由合矢量投影定理： 注意: 点做曲线时加速度有两个分量 牵连运动为平移时： 投影于x轴： y O C A D x [例7-5]曲柄导杆机构中，已知：OA=R，绕轴O转动的角速度为wO，角加速度为aO，q，求此时导杆加速度 解：A为动点，动系与导杆固结 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动 牵连运动：直线平动 相对加速度ar=? 方向铅直 牵连加速度 ae=？方向水平 绝对加速度 应用合矢量投影定理，将个加速度矢量向x轴投影 y O C A D x 方向如图所示 [例7-5]平面机构中曲柄OA=r，以匀角速度wO 转动。套管A可沿BC杆滑动。BC=DE，BD=CE=l。求图示位置时杆BD的角速度和角加速度 解：A点为动点，BC为动系 （平移坐标系） 做速度平行四边形 va = rwO 绝对加速度 方向由A指向O 相对加速度 方向水平 牵连加速度 方向由B指向D 方向垂直DB 假设 指向如图，将上式向y轴投影 科氏加速度大小 方向垂直于 和 指向按右手法则确定 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度地理学例证：北半球沿南北方向流动的河流，右岸受河水冲刷较为明显。 D A B C 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里。 　 [练习] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度。 　点M2 的科氏加速度 　　例7-6 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求:摇杆O1B在如图所示位置时的角速度和角加速度。 解：1、 动点：滑块A 动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动（沿O1B） 牵连运动：定轴转动（绕O1轴） 2 、速度 大小 方向 √　 √　√ 3、加速度 √ √ √ √ √ 大小 方向 沿　轴投影 求：该瞬时AB的速度及加速度。 练习：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为ρA ，点 的法线与OA夹角为θ，OA=l。 绝对运动 ：直线运动（A