机械系统误差分析新方法-计算机工程与应用.pdfVIP

36 2011 ，47 （7 ） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 机械系统误差分析新方法 谢 平，杜义浩，邢婷婷，刘 彬 XIE Ping ，DU Yihao ，XING Tingting ，LIU Bin 燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004 Institute of Electrical Engineering ，Yanshan University ，Qinhuangdao ，Hebei 066004 ，China XIE Ping ，DU Yihao ，XING Tingting ，et al.New error analysis method of mechanical system.Computer Engineering and Applications ，2011 ，47 （7 ）：36-39. Abstract ：Based on the principles of topology contravariant ，a new framework for error analysis of mechanical system is proposed.Using the theory ，the original information space ，final information space and topology contravariant operator are es- tablished to describe the error analysis problem and transform motion error space of the mechanical system to the error source space.It is a new point of view on error analysis of mechanical system to reduce error from error source space ， which can be the foundation to further improve the work quality of the system.The method of error analysis is applied for the parallel robot.The result of simulation experiment indicates that the work quality of parallel robot can be further im- proved by reducing the parameter of the pose error.The validity of the proposed approach is demonstrated by simulation ex- periment. Key words ：mechanical system ；motion error ；topology contravariant ；error analysis 摘 要：基于拓扑反变基本原理，建立用于描述机械系统运动误差问题的原始信息空间和目标信息空间以及拓扑反变映射算子， 将系统的输出运动误差空间反推到误差源空间，通过减小相应误差源的误差为进一步提高系统的工作质量奠定了基础。将该方 法应用于并联机器人的误差问题，通过对并联机器人误差模型进行仿真分析，得出减小位置参数误差可有效提高并联机器人精 度的结论，验证该理论方法的有效性。 关键词：机械系统；运动误差；拓扑反变；误差分析 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2011.07.011 文章编号：1002-8331（2011）07-0036-04 文献标识码：A 中图分类号：TP274 ；TH 115 1 引言 对精度影响的研究较少。 [8-9] 在机械制造中，研究误差分析诊断、补偿技术减小或消除 将拓扑反变理论 应用于机械系统的运动误差分析，建