【技术教程】单片机原理及应用第9章 单片机系统的工程设计.pptVIP

* 广东松山职业技术学院课件制作组 9.3.2 系统控制功能及软件设计 5. 单片机PID调节器 单片机在获得了转速的给定值和反馈值后，将形成转速的偏差，并且利用调节器算法得到输出值去控制晶闸管—电动机系统，从而实现对整个直流调速系统的闭环控制。在本系统中，调节器采用比例—积分（PI）的形式。单片机要构成比例—积分调节器只能采用离散差分式算法。实现比例—积分算法的程序略。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4 步进电机控制应用实例 步进电机是依靠电脉冲信号驱动的执行电器。它将接收到的控制脉冲转变成电动机轴上的角位移输出。 步进电机具有启停迅速、精确步进、控制灵活方便等诸多优点，广泛应用于需要精确定位的控制系统和各种智能化仪器仪表，如数控机床、加工中心、机器人、医疗仪器和计算机的外部设备（如打印机、磁盘驱动器）等。 常用的步进电机有三相、四相、五相、六相四种，本节以三相反应式步进电机为例，介绍其控制原理及程序设计。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 1. 步进电机工作原理 反应式步进电机的结构 步进电机结构上分为定子和转子两部分。电机的定子上有六个等分磁极，相邻的两个磁极之间夹角为60°，相对的两个磁极组成一相（A-A′，B-B′，C-C′）。当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有5个均匀分布的矩形小齿。电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布在圆周上，相邻两个齿之间夹角为9°。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有5个均匀分布的矩形小齿。电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布在圆周上，相邻两个齿之间夹角为9°。 反应式步进电机的工作原理 当某一相绕组通电时，对应的磁极就产生磁场，并与转子形成磁路，如果定子的小齿和转子的小齿没有对齐，转子将转动一定的角度。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的原因。 步距角θs：转子走一步所转过的角度。定子从一种通电状态变换到另一种通电状态，叫做“一拍”，每一拍转子就转过一个θs，定子的通电状态循环改变一次所包含的状态称为拍数（N），步距角的表达式为 （Zr—转子齿数） * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 2. 步进电机控制原理 根据步进电机的工作原理，如果按顺序给步进电机的绕组施加有序的脉冲电流，就可以控制步进电机的转动，从而实现数字→角度的转换。 对于三相反应式步进电机，电流脉冲的施加有3种方式。 （1）单相三拍方式：按单相绕组施加电流脉冲。 正转：A→B→C→A 反转：A→C→B→A （2）双相三拍方式：按双相绕组施加电流脉冲。 正转：AB→BC→CA→AB 反转：AC→CB→BA→AC （3）三相六拍方式：单相绕组和双相绕组交替施加电流脉冲。 正转： A→AB→B→BC→C→CA→A 反转：A→AC→C→CB→B→BA→A * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 结论 单相三拍方式的每一拍步距角为3°，三相六拍的步距角则为1.5°。因此在三相六拍下，步进电机的运行要平稳，但在同样的运行角度与速度下，三相六拍驱动脉冲的频率需要提高一倍，对驱动开关管的开关特性要求较高。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.2 步进电机的单片机控制系统 单片机控制步进电机的主要任务 把二进制数的控制字（即通电状态）变成脉冲序列，输入给步进电机，脉冲的产生与分配、步数、方向和速度的控制，都是由单片机的软件来实现的。通过接口电路，可进行信号传递和步进电机驱动。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 1. 系统硬件接口电路 P1（P1.0、P1.1、P1.2）口为脉冲输出接口，P1.0、P1.1、P1.2分别控制步进电机的A、B、C三相绕组。当P1口中的某一位如P1.0输出高电平时，光电耦合器导通，V1截止，V2导通，A相绕组通电。当P1.0输出低电平时，A相不通电。 * 广东松山职业技术学院课件制作组 9.4.1 步进电机基础知识 2. 系统软件设计 三相步进电机的三相六拍工作方式和控制字见表9-2。 表9-2 三相六拍控制模型 节拍 通电绕组 控制模型 正转 反转 二进制数 十六进制数 1 6 A01H 2 5 AB03H 3 4 B02H 4 3 BC06H 5 2 C04H 6 1 CA05H * 广东松