工业机器人关节空间的插值轨迹规划.pdfVIP

第29卷第3期 惠州学院学报 (自然科学版) Vo1．29．No．3 2009年 6月 J0URNALOFHUIzHOUUNIVERSrI．Y JurL2oo9 工业机器人关节空间的插值轨迹规划 凌家良 ，施荣华 ，王国才 (1．中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410075；2．惠州学院 电子科学系，广东 惠州 516015) 摘 要：首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规 划，提 出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线过渡轨迹规划，并进一步 完善这两种情况同时存在时的轨迹规划。 关键词：轨迹规划；关节空间；线性插值；多项式 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1671—5934(2009)03—0052—05 1 绪论 工业机器人在执行某项操作作业时，往往会附加一些约束条件，如沿指定的路径运动，这就要对机器人的运 动轨迹进行规划和协调。所谓轨迹，是指操作臂每个 自由度在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。而轨 迹规划是根据机器人作业要求，在有障碍的环境内，按照一定的评价标准，对末端执行器在工作过程中的状态 (包 括位置、姿态、速度、加速度等)进行设计，寻找一条从起始状态到 目标状态的无碰撞路径n】。轨迹规划是运动学 逆解的实际应用。运动轨迹规划的好坏直接影响机器人作业质量，比如当关节变量的加速度在规划中发生突变 时，将会产生冲击 。 轨迹规划涉及三个方面的问题 ： (1)对机器人的任务进行描述。 (2)根据所确定的轨迹参数，在计算机内部描述所要求的轨迹。 (3)对计算机内部描述的轨迹进行实际计算 ，计算出位置、速度、加速度等，生成相应的运动轨迹。 轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。轨迹规划既可在关节空间 中进行，也可在直角 坐标空间中进行。在关节空间中进行轨迹规戈Ⅱ是指将所有关节量表示为时间的函数 ，用这些关节函数及其一阶、 二阶导数描述机器人预期的运动 。如对抓放作业(pickandplaceoperation)的机器人，就比较适合于关节空间 进行规划。因为我们只需要描述它的起始状态(或起始点)和 目标状态 (或终止点)，而不考虑两点之间的运动路 径 。 2 关节空间轨迹规划 关节空间中进行轨迹规划，当已知末端手臂的起始位姿和终止位姿时，由逆 向运动学可求出对应于这两位姿的各个途经点的一组关节变量。假设，每个关节 都可以找到一个平滑函数，使得每个关节在每段路径所需的时间是相等的，即所 有关节会在同一时间到达途经点，那么这些途经点就形成了机器人关节空间的路 径轨迹 。在关节空间进行轨迹规戈Ⅱ，规划的路径可能不是唯一的。对于不同期望 轨迹 ，平滑函数0(t)可以通过满足不同的约束条件 ，从而选取不同类型的关节角 度函数 ，生成不同的运动轨迹，如图1所示。已知机器人在t。=0时刻某关节角为 图I 某关节可能的运动轨迹 收稿 日期：2008—10—12 作者简介：凌家良(1977一)，男，江西定南人，中南大学软件工程硕士，讲师，研究方向为移动通信技术、计算机应用。 第3期 凌家良等 ：工业机器人关节空间的插值轨迹规划 ·53· 0。，t时刻该关节角为0。 2．1 五项多项式插值 的轨迹规划 对于每个关节的平滑函数0(t)而言，为了实现关节的平稳运动，有六个约束条件：两端点的位置约束、两端点 的速度约束和两端点的加速度约束。端点的位置约束是指起始位姿和终止位姿各 自所对应的关节角度。即： f(0)=0o (2—1) to()=0 为了满足关节运动速度的连续性要求，