超声图像导航微创手术机器人系统的设计.pdfVIP

圆园员苑年 员员月 机械科学与技术 晕燥增藻皂遭藻则 圆园员苑 第猿远卷 第 员员期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援员员 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援员员园苑 超声图像导航微创手术机器人系统的设计 刘盛袁杨志永袁姜杉袁梁红花 渊天津大学机械工程学院袁天津摇 猿园园猿缘源冤 摘要院针对前列腺癌发病率高尧手术稳定性差以及放射性粒子辐射等问题袁提出了超声图像导航微 创手术机器人系统遥 该系统主要由超声波图像导航尧手术机器人和空间定位装置猿 个模块构成遥 首先袁确定了机器人自由度分配与各关节工作范围袁推导出机器人工作空间遥 其次对机器人不同位 姿下的关键零部件进行力学分析遥 最后通过激光追踪仪精度测试实验袁验证了系统中电磁定位仪 和机器人机械精度袁并进行了误差补偿遥 实验结果表明袁该系统的误差小于员皂皂袁满足前列腺癌近 距离粒子放射性治疗手术的需求遥 关键词院微创手术曰超声图像导航曰手术机器人 中图分类号院栽孕圆源摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员苑冤员员鄄员远苑愿鄄园远 阅藻泽蚤早灶蚤灶早葬灶哉造贼则葬泽燥怎灶凿鄄早怎蚤凿藻凿砸燥遭燥贼蚤糟酝蚤灶蚤皂葬造造赠陨灶增葬泽蚤增藻杂怎则早蚤糟葬造杂赠泽贼藻皂 蕴蚤怎杂澡藻灶早袁再葬灶早在澡蚤赠燥灶早袁允蚤葬灶早杂澡葬灶袁蕴蚤葬灶早匀燥灶早澡怎葬 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁栽蚤葬灶躁蚤灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁栽蚤葬灶躁蚤灶猿园园猿缘源袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院月藻糟葬怎泽藻燥枣贼澡藻澡蚤早澡蚤灶糟蚤凿藻灶糟藻燥枣责则燥泽贼葬贼藻糟葬灶糟藻则袁造燥憎燥责藻则葬贼蚤灶早泽贼葬遭蚤造蚤贼赠葬灶凿泽藻藻凿则葬凿蚤葬贼蚤燥灶袁葬灶怎造贼则葬泽燥怎灶凿鄄 早怎蚤凿藻凿则燥遭燥贼蚤糟 皂蚤灶蚤皂葬造造赠 蚤灶增葬泽蚤增藻 泽怎则早蚤糟葬造 泽赠泽贼藻皂憎澡蚤糟澡糟燥灶泽蚤泽贼泽燥枣 怎造贼则葬泽燥灶蚤糟 蚤皂葬早藻 灶葬增蚤早葬贼蚤燥灶袁泽怎则早蚤糟葬造 则燥遭燥贼 葬灶凿 责则燥泽贼葬贼藻糟葬灶糟藻则泽责葬贼蚤葬造责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早凿藻增蚤糟藻蚤泽凿藻增藻造燥责藻凿援云蚤则泽贼袁贼澡藻凿藻早则藻藻燥枣枣则藻藻凿燥皂凿蚤泽贼则蚤遭怎贼蚤燥灶葬灶凿贼澡藻憎燥则噪蚤灶早则葬灶早藻燥枣 贼澡藻躁燥蚤灶贼泽燥枣贼澡藻泽怎则早蚤糟葬造则燥遭燥贼葬则藻凿藻贼藻则皂蚤灶藻凿袁葬灶凿蚤贼泽憎燥则噪蚤灶早泽责葬糟藻蚤泽则藻凿怎糟藻凿援栽澡藻灶贼澡藻泽贼葬贼蚤糟葬灶葬造赠泽蚤泽燥枣蚤贼泽噪藻赠 糟燥皂责燥灶藻灶贼泽蚤泽糟燥灶凿怎糟贼藻凿怎灶凿藻则贼澡藻凿蚤枣枣藻则藻灶贼责燥泽蚤贼蚤燥灶泽葬灶凿燥则蚤藻灶贼葬贼蚤燥灶泽燥枣贼澡藻则燥遭燥贼援云蚤灶葬造造赠袁贼澡藻葬糟糟怎则葬糟赠贼藻泽贼泽葬则藻糟葬则则蚤藻凿 燥怎贼憎蚤贼澡葬造葬泽藻则贼则葬糟噪藻则援栽澡藻藻造藻糟贼则燥皂葬早灶藻贼蚤糟责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早蚤灶泽贼则怎皂藻灶贼葬灶凿 贼澡藻则燥遭燥贼蚤糟皂藻糟澡葬灶蚤糟葬造责则藻糟蚤泽蚤燥灶葬则藻增藻则蚤枣蚤藻凿葬灶凿 贼澡藻藻则则燥则糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶蚤泽则藻葬造蚤扎藻凿援栽澡藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼葬造则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎贼澡葬贼贼澡藻藻则则燥则燥枣贼澡藻皂蚤灶蚤皂葬造造赠蚤灶增葬泽蚤增藻泽怎则早蚤糟葬造泽赠泽贼藻皂 蚤泽造藻泽泽贼澡葬灶员皂皂袁憎澡蚤糟澡皂藻藻贼泽贼澡藻灶藻藻凿泽燥枣遭则葬糟澡赠贼澡藻则葬责赠枣燥则责则燥泽贼葬贼藻糟葬灶糟藻则援 运藻赠憎燥则凿泽院皂蚤灶蚤皂葬造造赠蚤灶增葬泽蚤增藻泽怎则早蚤糟葬造泽赠泽贼藻皂曰怎造贼则葬泽燥灶蚤糟灶葬增蚤早葬贼蚤燥灶曰泽怎则早蚤糟葬造则燥遭燥贼 摇 摇 前列腺癌是男性常见癌症之一遥 美国癌症学会 后发病率低尧住院时间短尧副作用小等优点咱源暂遥 调查研究显示袁圆园员远年前列腺癌占据男性新发癌症 然而袁近距离粒子放射性治疗中袁传统的人工手 病例的圆员豫咱员暂遥 我国前列腺癌的发病率在近