误差处理2.ppt

第二讲 袁修孝 教授 武汉大学遥感信息工程学院 第 二章 基于偶然误差的解析摄影测量平差的若干扩展 §2-1 空中三角测量的发展历程 §2-2 摄影测量与非摄影测量观测值的 联合平差 §2-3 GPS辅助空中三角测量 §2-4 方差-协方差分量估计及其 在航测中的应用 §2-1 空中三角测量的发展历程 传统空三加密的三种方法 航带法 解求航线的非线性改正参数 独立模型法 解求模型的相似变换参数 光束法 解求像片的外方位元素及物点坐标 光束法区域网平差 以一幅影像所组成的一束光线作为平差的基本单元，以中心投影的共线方程作为平差的基础方程，通过各个光线束在空间的旋转和平移使同名光线实现最佳的交会，并使整个区域最佳地纳入到地面控制点坐标系统中，从而求得像片的定向参数及加密点的地面坐标。 中心投影共线方程 共线方程之误差方程 光束法区域网平差法方程系数阵 §2-2 摄影测量与非摄影测量 观测值的联合平差 将原始的大地测量观测值、一般的控制信息和/或相对控制条件与摄影测量观测值一起进行联合平差 非摄影测量观测值误差方程 空间距离观测值误差方程的建立 联合平差中法方程的构建和求解 联合平差法方程系数阵 联合平差中法方程的构建和求解 联合平差法方程系数阵 §2-3 GPS辅助空中三角测量 利用安装于飞机上与航摄仪相连接的和设在地面一个或多个基准站上的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测GPS卫星信号、同时获取航空摄影瞬间航摄仪快门开启脉冲，经过GPS载波相位测量差分定位技术的离线数据后处理获取航摄仪曝光时刻摄站的三维坐标，然后将其视为附加观测值引入摄影测量区域网平差中，以取代地面控制，经采用统一的数学模型和算法来整体确定目标点位和像片方位元素，并对其质量进行评定的理论、技术和方法 目的是极大地减少甚至完全免除常规空中三角测量所必需的地面控制点，以节省野外控制测量工作量、缩短航测成图周期、降低生产成本、提高生产效率 带GPS的航空摄影 GPS航空摄影系统的空间偏移 投影中心与GPS天线相位中心之几何关系 GPS摄站坐标误差方程 顾及动态GPS定位之系统误差 线性化之误差方程 GPS辅助光束法误差方程 GPS辅助光束法法方程 与常规光束法比较，法方程系数阵边宽加大了,但其良好的稀疏带状结构并没有破坏 GPS辅助光束法区域网平差法方程系数阵 DGPS/IMU 辅助光束法平差系统 WuCAPS (Wuhan Combined Bundle Adjustment for DGPS/IMU data and photogrammetric observations) 用于摄影测量与遥感高精度点位测定软件包 以共线条件方程为出发点，容当代的基于统计理论的误差随机模型和理论上最为严密的自检校光束法区域网平差函数模型于一体，发展了自己的一整套算法并予以实现 自1985年开始研制，至今已完成了MS-DOS和 Windows 两个版本 目前，该系统正在测绘生产单位、科研部门和学校教学实践中广泛使用 WuCAPS界面 WuCAPS 功能模块 WuCAPS 主要功能 可用于航带法区域网平差 可用于带可选附加参数的自检校光束法区域网平差 可进行地面测量数据与摄影测量观测值的联合平差 GPS辅助光束法区域网平差 POS辅助光束法区域网平差 可自动剔除观测值的粗差 可补偿观测值的系统误差 可评价各种未知数的理论精度 可估计各类观测值的验后方差 可绘制测区像片覆盖图 可绘制测区点位分布图和已知点残差图 可实现加密分区的半自动接边 中国GPS空三试验区分布图 天津试验(1995年航空摄影,航摄比例尺1:35000,山区地) 天津试验结果(1995年航空摄影,航摄比例尺1:35000,山区地形) 1024胶片，RC-30(152mm)，区域为 7×20，Trimble 4000，1s数据更新率 四角布标(常规光束法平差须布设个25平高点和个8高程点) 对于1:10000航测成图，检查点不符值： 平面4.0m，高程2.0m GPS辅助空中三角测量 * * X Z Y S S 高程控制点 平高控制点 待定点 像片坐标 初步航带平差 计算/量测航线 区域网平差 计算/量测独立模型 相对定向 航线构成 光束法 独立模型法 航带法 航摄仪投影中心 S M Z Y X x y z x y × 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M N O 1，2，…，20 待定点名 A，B，…，O 像片名