空间6R机器人位置反解的对偶四元数法.pdfVIP

第 4 5 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol .4 5 N o . 11 200 9 年 11 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING N ov. 2 0 0 9 DOI ：10.390 1/JME .2009.11.02 5 * 空 间 6R 机 器 人 位 置 反 解 的 对 偶 四 元 数 法 倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 (北京邮电大学 自动化学院 北京 100 76) 摘要：将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中，提出一种空 间 6R 串联机械手位置逆解的新算法。采 用复指数形 式的四元数以及对偶四元数建立空间 6R 串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造 Dixon 结式，得到一个 6×6 的行列式等于零的矩阵，去掉其中相关 的公因式，导出既无增根也无漏根的一元 16 次方程。通 过实际计算，得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为 16 且最多只有 16 组解的结论。通过一种串联机械手逆运动学分 析为例进行求解验证，数字实例证明了该方法既无增根也无漏根。这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化 或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性，避免增根的产生。 关键词：对偶四元数 迪克逊结式 6R 机器人 逆运动学分析 中图分类号：TH112 Du al Four Elem en t M eth od for Inver se K inematics An alysis of Spatial 6R Manip ulator NI Zhensong LIAO Qizheng WEI Shimin LI Ruihua (School of Automation, Beij ing University of Po sts and Telecommun ications , Beij in g 100 76) Ab str a ct ：Complex exp on ential form of dual four element s is introdu ced into the inverse kinematics an aly sis of serial mech anisms. A new algorithm is proposed for th e inverse solution of space 6R serial mech anism. Th e mathematical model is estab lish ed for th e space 6R serial mech anism by adopting comp lex exp on ential form and dual four element s. A 6 ×6 matrix is obtain ed from th e Dixon resultant constru cted with the obtain ed four p osition constraint equ ation s. By deleting th e interrelated r ow s of th e matrix and taking the determin ant , a 16th degree p olyn omial equ ation in a single unknown is derived . Throu gh calculation , a 16th degree equ ation containing a variable is prop erly derived from th