连杆机器人的动力学分析与动态仿真.pdfVIP

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2018-01-31 发布于浙江
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连杆机器人的动力学分析与动态仿真.pdf

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机械 2004年第31卷第12期 ·41· 基于MATLAB/Simulink 的平面连杆机器人的动力学分析与动态仿真 1 史孝文，杨晓京 ( 昆明理工大学机械电子工程学院，云南昆明 650093) 摘要：研究了平面连杆机器人的机构动态模型，通过对其机构的动力学和运动学分析，实现了预定的运动轨迹。本文中的动态仿真模型在MATLAB/Simulink 环境下实现。关键词：平面连杆机器人；动力学分析；动态模型；MATLAB/Simulink 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1006－0316(2004)12－0041 －03 Dynamics and simulation of the planar-linkage robot mechanisms based on MATLAB/Simulink SHI Xiao-wen, YANG Xiao-jing (Faculty of mechanical and electrical engineering, Kunming University of Science and Technology, kunming 650093, China) Abstract: Taking the planar-linkage robot mechanisms as object, the dynamics simulation of this mechanism is studied. The dynamics simulation achieves the track of the movement expected by the motional and the dynamics performances. The dynamic analysis software MATLAB/Simulink performed the dynamics simulation of this mechanism. Key words: planar-linkage robot mechanisms; dynamics analysis; dynamic simulation; MATLAB/Simulink 计算机仿真是指在研究中利用数学模型来获取得出两个电动机的输出扭矩。本文还对建立的动态系统的一些重要参数。这些数学模型通常是由以时模型进行了计算误差监测。间为变量的常微分方程来描述，并用数值方法进行计算机仿真求解的。一般而言，机构设计的目标之一时能够实现某 r2 一预先设定的轨迹。而机构的每一部分都是运动的， rc2 ? 其速度都是时刻变化的，整个的系统是动态的。传 2 统的机构动力学分析是基于经典的拉格朗日力学和