面铰链四杆机构控制系统计算机仿真.pdfVIP

机械 2004年第31卷第8期 27 计算机技术应用 基于SimMechanics 的平面铰链四杆机构控制 系统计算机仿真 任毅1 1 1 2 王隆基 谢进 孙晓霞 (1.西南交通大学 机械学院 四川 成都 6100312.成都乘风阀门有限公司 四川 成都610100) 摘要 使用SimMechanics建立了平面铰链四杆机构的仿真模型 这一模型从控制系统研究出发 适合通过改变机构参 数和系统输入,对含有平面铰链四杆机构的机电控制系统进行仿真研究 仿真结果表明所建的模型符合实际情况 是正 确的 关键词:速度波动 SimulinkSimMechanicsPID 中图分类号 TH122 文献标识码 A 文章编号 1006 0316(2004)08 0027 03 Computer simulation of planar four bar mechanism’s control system based on simmechanics REN Yi1 WANG Long-ji 1 XIE Jin1 SUN Xiao-xia2 (1.College of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University Chengdu 610031 China) Abstract In this paper, the computer simulation module of planar four bar mechanism’s control system under simulink and simMechanics environment is designed and realized. Based on this module, the simulation test of planar four bar mechanism’s control system is done. The test result indicates its reliability and accuracy. Key words simulink simMechanics PID 平面铰链四杆机构由于其优良的工作性能而 2 测量曲柄的当前速度 并求取它与指定 被广泛应用 但由于它的变转动惯量 变加速度 速度的差值 震动 间隙等非线性动力学特性 在机械运转过 3 由PID 控制系统根据差值信号驱动电机 程中 速度波动过大 给平面铰链四杆机构的稳 模块产生相应的输入转矩 并由此改变曲柄的转 速控制带来了很大难度 且在机械运转过程中, 速直到其速度稳定在指定速度 速度波动过大 将使得运动副反力增大 造成机 本文首先使用 SimMechanics 建立平面铰链 械的振动 降低机械寿命 影响机械的效率和工 四杆机构的仿真模型 然后建立机构的PID 控制 作质量 从系统的动态模型中可以看到系统的输 系统和电机系统模型及其仿真模型 再将它们相 出与系统的输入和参数有关 所以要控制系统的 关联 从而利用Simulink 模型产生的信号数据控 输出可以从改变系统的参数和输入两个方面着 制和操纵平面铰链四杆机构的运动 手 平面铰链四杆机构系统的仿真模型为我们提 供了一个进行实验与验证的有效方法 2 建立平面铰链四杆机构的 SimMechanics Simulink 和 SimMechanics 是一个用来对动 模型和PID 控制系统的Simulink 模型 态系统进行