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繁ll豢薅3期 上海电机学院学报 Vol。11No．3
2008年9月 OFSHANGHAIUNIVERSITY
JOuRNAL DIANJI Sep．2008
文章编号1671-2730(2008)03—0193—04
空间机器人机械臂中多传感器数据融合的研究
吴 婷， 汤学华， 杜伟明
(上海电机学院机械学院，上海200245)
摘 要：介绍了国内外空阍机器人机械臂的多传感器配置和数据融合技术，给出了用多传感器数
据融合解决目标物体位姿测量的解决方案。其数据融合方法的研究，以及融合精度的改善等对空间机
器人机械学的研究具有更大鲢蓠景匆意义。
荚键词：空间钒器人；祝械臂；多传感器；数据融合
241
中图分类号：TP212；TP 文献标识码：A
ResearchonMuiti．．sensorDataFusion
ofMechanicalArmsof Robots
Space
Xuehua，DU
w¨Ting，TANG Weiming
(Schoolof 200245，China)
Mechanical，ShanghaiDianjiUniversity，Shanghai
Abstract：Inthis relatedresearchathomeandabroadofmulti-sensorand
paper，the techniques
datafusion ofmechanicalarmson robotareintroduced．Thesolutionof estima—
techniques space pose
tionofthe was themulti-sensordatafusion．The ofdatafusionand
objectproposedbyusing approach
offusion has influencesintheresearchofmechanicalarmson
improvementsaccuracypositive space
robot。
fusion
words：spacerobot；mechanicaIarm；multi—sensor；data
Key
进入2l世纪，人类对空间的利用越来越迫切， (如子星)和对工件进行操作(如插拔电缆插座等)，
随着航天技术的发展，人类在太空中的活动也越来 为了自主地完成任务，机械臂上安装了多种传感
越多。来来将有大量的空闻生产、空闻加工、空闻装 器姑]，在机械臂远离、接遥、弧取季珏操作目标物体的
配和空阀设备的维护修理工作簧做。但是，由于空 过程中，这些传感器分别驮不同的方筒，不同的范圈
间操作环境的特殊性和不确定憔，以及载人航天技 和阶段为控制系统提供信息[3]。为了充分地利用数
术的限制，太空中仍然
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