原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第9卷第3期 电 机 与 控 制 学 报 V01．9No．3
2005年5月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Mav2005
柔性机械臂的一种组合控制
李善姬
(延边大学电子信息工程系，辽宁延吉133002)
摘要：在柔性机械臂轨迹控制中，要实现定位目标的同时必须消除柔性振动，利用奇异摄动方法
将柔性臂系统分解为慢变和快变两个降阶子系统，并对慢变和快变子系统分别采用滑模控制方法
和H。控制方法设计了控制器。采用Maflab进行的仿真结果表明，所设计的组合控制器是有效的，
控制性能稳定。
关键词：柔性机械臂；奇异摄动方法；滑模控制；H。控制；组合控制
中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2005)03-0226—03
Combinationcontrolofflexible
manipulator
LIShan-ji
ofElectronic
(Department Information，YanbianUniversity，Yanji133002，China)
Abstract：ItiSessentialto theorientationandeliminateflexibleoscillationsimultane—
accomplish object
is to
inthecontrolofflexible track．The method
singular presented
ously manipulator perturbation sepa—
ratethetwo—linkflexible intoslow andfast eachiscon—
manipulatorsystem sub—systemsub—system．And
trolled modecontrolmethodand method and of
H。control validity
bysliding respectively．Thestability
the controllerareverifiedthesimulationMATLAB．
designed by applying
words：flexible mode
Key manipulator；singularperturbationmethod；sliding
binationcontro】
近年来，以高速、轻型化为特征的柔性机械臂系 格朗日假设模态法可得出如下动力学方程…。
统的建模与控制问题引起了国内外学者的广泛重 (1)
视，并取得了很多研究成果¨2-。对柔性臂机器人
的控制方法有多种：经典控制算法；基于线性状态方 离心力
文档评论（0）