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/s/blog_488jtv.html三自由度机械手工作空间的设计（MATLAB）? (2009-04-06 17:55:46)javascript:;转载▼标签：?/?c=blogq=%BB%FA%D0%B5%CA%D6by=tag机械手?/?c=blogq=%B9%A4%D7%F7%BF%D5%BC%E4by=tag工作空间?/?c=blogq=%B8%D5%CC%E5by=tag刚体?/?c=blogq=matlabby=tagmatlab?/?c=blogq=%D7%D4%D3%C9%B6%C8by=tag自由度分类：?/s/articlelist_1217169154_2_1.htmlMATLAB每每接触一样新知识，学习起来都很吃力，特别是没有高手指点，往往心血来潮又半途而废，就是因为交流的少，一些网站上对知识的保护意识还比较强，下载需要付费，对于知识的传播产生重重阻碍，我希望我的博客可以给初学者带来点引导，哪怕一点点入门思维，可以节省初学者们的时间，也就心满意足了！这个题目是我研究生期间专业课学习的关于MATLAB?SimMechanics 做的三自由度机械手的仿真，今天毫无保留的展示给大家其设计过程，虽然很简单，但是还是比较典型的仿真结构，希望对初学者有帮助。题目的选择：三自由度机械手工作空间分析，θ1，θ2，θ3的转角范围-90?~90?，l0=1m，l1=l2=0.8m。每个杆横截面积为60mm×20mm的矩形铁杆，θ1绕垂直z轴旋转，θ2，θ3在水平面内旋转。理论分析：从题干可以得知，首先此工作空间需要有三个杆组成，即l0=1m，l1=?l2=0.8m，可以在刚体中设置长度；其次，题目要求θ1，θ2，θ3的转角范围-90?~90?，此项可以在信号发生器模块里面设置，本题信号均选择π/2的正弦波作为发生信号；第三，要求θ1绕垂直z轴旋转，我的理解是模拟机械手的支撑单元杆，此结构会做原地的自传，也就是围着Z轴旋转，满足题目要求；最后，要求θ2，θ3在水平面内旋转，这个比较好实现了，只要在刚体设置中，定好杆的位置就可以实现。基于SimMechanics的运动学分析：根据机器人的机构组成，基于SimMechanics的三关节机器人仿真模型如图1所示。图中SimMechanics仿真模型主要由三个转动关节模块，三个刚体模块和一个地模块组成。转动关节1、2、3（R1、R2、R3）表示机器人的两个转动关节，刚体1、2、3（B1、B2、B3）代表杆1、杆2、杆3，地（Ground）表示固定机座。对于关节1、2、3用两个驱动器（R1 Actuator、R2 Actuator和R3 Actuator）进行运动驱动，为了精简模型，本模型采用了封装子系统操作，即把关节驱动器部分封装起来，由于三处关节得驱动基本相同，所以三处都采用了此操作，封装之后如下图中的（Power1、Power2、Power3），用两个传感器（R2 Sensor和R3 Sensor）测量关节转角，轨迹规划模块实现机器人末端的运动轨迹。?三自由度机械手工作空间的设计方法：1．打开MATLAB/SIMULINK,找到SimMechanics模块，如图2所示。?2．按照题目要求从SimMechanics模块中依次拖拽相应的杆件和连接件，组成3关节机器人，但是组成后机器人是仿真不起来的，因为没有设定相关的一些参数。所需要的连接件在前面基于SimMechanics的运动学分析中已经详细介绍了。3．参数的设定1）转动关节模块参数的设定：按照题目的要求，需要θ1绕垂直z轴旋转，θ2，θ3在水平面内旋转，也就是说R1的转动轴应以Z为坐标轴运动，R2、R3也同样如此，这样设定参数可以满足要求，其参数的设置如图3所示。?2）刚体模块参数的设定：此处参数的设定很关键，设置的对错将决定整个系统是否可以正常运行，参数的设定也是相对麻烦一些的，现在详细的介绍一下本题刚体模块参数的设定方法。首先，要设定一个基准，这里我采用Bottom为基准，设定其坐标为（0，0，0），并取名为CS1；其次，设定Top的坐标为（0，0，1），取名为CS2，这样以来就可以确定第一个杆的长度为1m，它是以CS1为基准设定的。再者还要设定一个中间点，坐标为（0，0，0.5）,取名为CG,它也是以CS1为基准的。其参数的初设定如图4所示。?图4 刚体模块参数的初设定之所以称之为初设定，是因为这样设定后还不能满足题目的要求，因为题目中要求每个杆横截面积为60mm×20mm的矩形铁杆，所以还需要多设置8个点，即每4个点可以形成铁杆的两个截面。值得注意的是，此8个点中每4个点是关于中心点对称的，并且4个点是以CS1为基准，后4个点以CS2为基准。单位是毫米，截面积为60mm×20mm，所以可以这样设定