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维普资讯
第29卷笫2期
2007年3月 机器人 ROBOT VMo1．29，No．2
arch，2007
文章编号：1~2-0446(2007)02-0123-05
神经外科机器人定位精度研究
刘军传，张玉茹，李 振
(北京航空航天大学机器人研究所，北京 100083)
摘 要：针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求，对 “黎元”神经外科机器人的定位精度进行了研究．考
虑到关节轴的微小偏差 ，基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识．采用基于误差反传
(BP)算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿．利用高精度的三坐标测量臂对 “黎元”神经外科机
器人的定位精度进行了测量．结果表明，该机器人绝对定位精度最大值为 1．63mm，平均值为 1．04mm，较以前有了
很大提高，能够满足多数神经外科手术的需要．
关键词：机器人；精度；神经外科
中图分类号：TP24 文献标识码：A
OnthePositioningAccuracyofaNeurosurgicalRobot
LIUJun．chuan，ZHANG Yu-1ql，LIZhen
(RoboticsInstitute，BeihangUniversity，Be~iing 100083，China)
Abstract：Inordertomeettherequirementsforhighaccuracyinrobot—assistedneurosurgery，thispaperstudiestheposi-
tioningaccuracyofourneurosurgicalrobot，NeuroMaster．Takingsmalldistortionsofthejointaxesintoconsideration，the
kiBematicparametersareidentifiedbasedonarevisedDenavit．Hartenbergkinematicmode1．A multilevelfeedforwaydneural
networkbasedonerrorbackpropagation(BP)algorithmisusedtocompensatethetransmissionerrorofeachjoint．Posi‘
tioningaccuracyoftherobotismeasuredusinganaccuratethree—dimensional measuringdevice．Theresultshowsthatthe
maximum valueoftherobotpositioningaccuracyisI．63 millimeters．andthemeanvalueis1．40 millimeters，which aye
muchbetterthanthepreviousvalues．Therobotcansatisfythereuq irementsofmostneurosurgical operations．
Keywords：robot；accuracy；neurosurgery
1 引言 (Introduction) 1mm．对于功能神经外科手术，如帕金森症的治疗，
这样的精度是必须保证的．然而，对于一些精度要求
在神经外科手术中，一个最基本的任务是对病
人头部的病灶进行精确定位．传统的手术
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