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2007年第21卷第6期 测 试 技 术 学 报 v。l-21No．62007
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文章编号，1671．7449(2007)06一0481一07
RBF模糊神经网络在刚性
机械臂控制中的应用
韩晓霞，谢克明
(太原理工大学信息工程学院．山西太原030024)
摘要， 为了提高刚性机械臂轨迹跟踪控制的精度．本文在分析RBF神经网络与模糊逻辑系统的函数等
价性基础上，提出了一种基于T—s型模糊推理方法的RBF模糊神经网络，设计出基于RBF模棚神经网络
的工业机器人控制器．研究发现，与普通的挺糊神经网络相比，该网络结构筒单，层数步，训练速度快，能
自动寻优，通过在线调整网络隶属函数的中心值和宽度，优化了模糊规则，实现了对非线性系统的高精度轨
迹跟踪控制，而且表现出有效性和鲁棒性．
关键词：RBF模糊神经网络；模糊神经网络f智能控翩，轨迹控制}机械臂
中圉分类号： TP393ITPl8文献标识码：A
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