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基于滑移率路面附着系数估计 　　【摘 要】轮胎―路面附着系数对于车辆主动安全控制系统十分重要，如主动避撞、自适应巡航等车辆纵向安全辅助系统等，依赖于路面附着系数等车辆状态信息实时、准确的估计。本文重点分析了车辆纵向动力学模型，提出了一种针对非水平路况的路面附着系数估计算法。利用轮胎纵向力与滑移率，路面附着系数与滑移率的关系，通过递推最小二乘算法实现了路面附着系数的实时估计。最后利用Matlab/Simulink 仿真环境对递推最小二乘估计算法进行了验证，仿真结果验证了算法的有效性。 【关键词】路面附着系数估计；滑移率；轮胎纵向力；仿真；最小二乘法 Tire-Road Friction Coefficients Estimation Base on Slip Rate LI Xuan-zheng （Engineering Research Center of Automotive Electronic and Embedded System， Chongqing University of Posts and Telecommunications， Chongqing 400065，China） 【Abstract】Wheel Tire-Road Friction Coefficients for vehicle active safety control system is very important， such as collision avoidance， adaptive cruise and other auxiliary systems， such as the vehicles longitudinal security depends on the road surface friction coefficient， such as vehicle status information in real time， accurate estimates. This paper focuses on the vehicle’s longitudinal dynamics model， Proposed a level road adhesion coefficient for non-traffic estimation algorithm. The use of tire longitudinal force and slip ratio， the relationship between the road surface friction coefficient and slip rate， by recursive least squares algorithm to achieve a real-time estimation of the road surface friction coefficient. Finally， the use of Matlab/Simulink simulation environment for recursive least squares estimation algorithm was validated simulation results demonstrate the effectiveness of the algorithm. 【Key words】Wheel Tire-Road Friction Coefficients estimation；Slip ratio； Tire longitudinal force；Simulation；Least squares 0 引言 以自适应巡航、主动避撞、ABS控制系统为代表的汽车纵向安全辅助系统对于改善整体交通环境、降低交通事故发生率、提高驾乘舒适性具有重要意义，其安全策略模型直接关系到系统的功能性、可靠性及用户认可度[1]。当路面附着系数未知时，主动安全系统的性能通常无法充分发挥[2-3]。如果能够实时估算出路面峰值附着系数，系统就可以根据当前路况调节控制策略，提高车辆安全[4]。 国内外都已经在路面附着系数识别领域做了很多研究。仪器测量法利用光学传感器、电磁波传感器等，通过检测路面附着物质（如水，冰，雪等）估计路面附着系数。该方法的优点是，在轮胎接触路面之前可以预先估计路面的附着系数。缺点是，不能反映影响路面附着系数的其他因素，如轮胎气压、轮胎磨损等[5-6]。该类方法对经过试验训练的路面具有较好的估计精度，对未经过训练的路面则难以得到满意的效果[7]，试验存在可重复性差、成本较高及影响因素多等问题。基于车辆动力学的方法是根据车辆侧向动力学特性，利用车