齿轮传动式机器人设计.doc

毕业设计 题 目： 齿轮传动式机器人设计 学 号：姓 名：班级专 业：指导教师：学 院：答辩日期：  随着工业自动化发展，机器人在工业中的应用越来越重要。文章主要是对机器人手抓及其主要传动部件的设计和计算。本次设计主要是机器人对80—150，质量为5千克的抓取。三维建模和运动仿真 关键词：齿轮手抓轴Abstract With the development of industrial automation, robot has been used in industry more and more important.This paper is mainly on the robot hand and its major components are designed and calculated. The crawl diameter 80-150mm a mass of 5 kg workpiece robot is designed. Analysis of mechanical hand, the clamping is designed. Gear and shaft data were calculated. The robots crawl workpiece is created by 3D modeling and motion simulation. Keywords: gears; clutch; shaft; motor 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 第2章 工业机械手的发展趋势 3 第3章. 机器人的总体设计方案 5 3.1 行星齿轮减速机的特点与应用 5 3.1 液压传动与气压传动的比较 7 第4章 机器人的设计 8 4.1 机器人手爪的设计 8 4.2 机器人小臂上齿轮、轴的设计 13 4.3 机器人大臂上齿轮、轴的设计 15 4.4 机器人机身上齿轮、轴的设计 18 4.5 机器人底座上齿轮、轴的设计 20 第5章 机器人的运动仿真 26 第6章 总结 28 参考文献 29 致 谢 31 第1章 绪论 机械手是用于再现人手的功能的技术装置手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能够实现部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年机械手也有较快的发展，并且取得一定的效果，也受到机械工业的重视。 机械手是一种能自动控制并可编程的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式刚开始是比较简单，且专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立按程序控制完成实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能快速的改变了工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用