3.1机器人的机械结构.ppt

第三章 机器人的机械结构 3.3机器人臂部设计　　 工业机器人的臂部一般具有2~3个自由度，即伸缩、回转或俯仰。臂部总重量较大，受力一般较复杂，在运动时，直接承受腕部、手部和工件(或工具)的静、动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力(或惯性力矩)，引起冲击，影响定位的准确性。 一、臂部设计的基本要求 　　臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。同时,设计时必须考虑到手臂的受力情况，油(气)缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计臂部时一般要注意下述要求： 1.刚度要求高 　　为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大；空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。 2.导向性要好 　　为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，或设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。 3.重量要轻 　　　为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小整个手臂对回转轴的转动惯量。 　4.运动要平稳、定位精度要高 　　　由于臂部运动速度越高，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也不高。因此，除了臂部设计上要力求结构紧凑、重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲措施。 　　图所示为采用活塞缸和连杆机构的一种双臂机器人手臂的结构图。手臂的上下摆动由铰接活塞油缸和连杆机构来实现。当活塞油缸1的两腔通压力油时，通过连杆2带动曲柄3(即手臂)绕轴心O作　　的上下摆动(如双点划线所示位置)。手臂下摆到水平位置时，其水平和侧向的定位由支承架4上的定位螺钉6和5来调节。此手臂结构具有传动结构简单、紧凑和轻巧等特点。 　　通常机身具有回转、升降、回转与升降、回转与俯仰、回转与升降以及俯仰共５种运动。采取哪一种自由度形式由工业机器人的总体设计来定。比如，圆柱坐标式机器人把回转与升降２个自由度归属于机身；球坐标式机器人把回转与俯仰2个自由度归属于机身；关节坐标式机器人把回转自由度归属于机身，直角坐标式机器人有时把升降(Z轴)，有时把水平移动(X轴)一个自由度归属于机身。现介绍回转与升降机身、回转与俯仰机身设计中的一些问题。 1.回转与升降机身 　　(1)回转运动采用摆动油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。因摆动缸安置在升降活塞杆的上方，故活塞杆的尺寸要加大。 　　(2)链轮传动机构 　　链条链轮传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度可大于360。图所示为气动机器人采用活塞气缸和链条链轮传动机构，以实现机身的回转运动(见Ｋ向视图)。此外，也有用双杆活塞气缸驱动链轮回转的方式，如图(b)所示。 2.回转与俯仰机身 　　 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞油(气)缸与连杆机构来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，图所示。此外还有采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。 二、行走机构设计 机器人可分成固定式和行走式两种。一般的工业机器人大多为固定式的。但随着海洋科学、原子能工业及宇宙空间事业的发展,移动机器人、自动行走机器人的应用也越来越多了。 行走机构是行走机器人的重要执行部件,它由行走的驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身手臂和手部,另一方面还根据工作任务的要求,带动机器人实现在广阔的空间内运动。 行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人，如横梁式机器人。 无固定轨迹行走方式,按其行走机构的结构特点可分为轮式、履带式和步行式等。它们在行走过程中,前两者与地面为连续接触,后者为间断接触。前两者的形态为运行车式,后者则为类人(或动物〉的腿脚式。运行车式行走机构用得比较多,多用于野外作业,比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。 1、固定轨道可移动机器人 该机器人机身底座安装在一个可移动的拖板座上,靠丝杠螺母驱动,整个机器人沿丝杠纵向移动。除了这种直线驱动方式外,还有类似起重机梁行走方式等。这种可移动机器人主要用在作业区域大的场合,比如大型设备装配,立体化仓库中材料搬运,材料堆垛和储运,大面积喷涂等。 　 2、无轨行走机器人 　　 无轨行走机器人必须具备功能完备的外部传感器，能对环境进行了解和判断，能对环境中发生的事件进行监视和反应，机器人具备自我规划能力，包括任务分解，任务排序，信息资源管理，以及几何规划等。 (1)轮式