直流电动机调速系统的状态反馈控制仿真.docxVIP

第22卷 第3期2003 年 6月兰 州 铁 道 学 院 学 报 ( 自 然 科 学 版 )JOURNAL OF LANZHOU RAIL WAY UNIVERSITY (NaturalSciences)Vol. 22 No.3J une. 2003文章编号 :1001 - 4373 (2003) 03 - 0091 - 03直流电动机调速系统的状态反馈控制仿真Ξ刘 春娟(兰州交通大学 信息与电气工程学院 ,甘肃 兰州730070)摘要:介绍了状态反馈控制器的设计原理与方法,建立了直流电动机的数学模型,并采用MATLAB软件对直流 电机调速系统的状态反馈控制进行了仿真.结果表明:将SFC控制器应用于直流电动机的调速系统中,可以改善系统的动态性能,使电机带动负载以期望的角速度转动.关键词:直流电机;状态反馈;全观测器;仿真中图分类号 : TP273文献标识码:A0引言直流电动机由于具有优越的可控性能,良好的通过状态反馈构成的闭环系统的状态方程和输 出方程为:X′=(A- BK)X+Bu起制动性能,及起动转矩较大等特点[1].因此,高性能可调速传动常采用直流电机.传统的直流电机调Y = ( C - D K) X + Du式中: Ks 为系统的反馈增益矩阵.(2)速一般多采用经典控制即反馈闭环控制,经典控制器的主要不足是系统可调的控制参数很少,而对于N 维的控制系统 ,仅仅将系统输出信号进行反馈, 可能无法满足系统的要求,采用状态反馈则可满足系统的各项控制指标. 本文利用MATLAB/SIMULINK仿真软件对直流电机调速系统的状态反馈控制进行了仿真和分析.1 状态反馈控制控制系统最基本的形式是受控系统和反馈控制 规律所构成的反馈系统,在现代控制理论中,通常采 用状态反馈[2].状态反馈方块图如图1所示.状态反馈控制系统的状态响应是由 ( A - BKs)的特征值决定的,改变控制增益可以调整根极点的 位置,以获得期望的状态响应.当状态变量不可测量时,要用观测器来获得状 态的观测量,以实现状态反馈.因此,便得到了具有 全状态观测器的状态反馈(SFC),如图2所示.图 2 具有全观测器的状态反馈控制系统状态观测器的完整模型[ 3 ]为:·sX^=(A- LCT- BKT)X^+BU+LCTX(3)式中:L为状态观测器的增益矩阵.定义误差向量为:E = X - X^(4)图 1 状态反馈方块图受控系统Σo = ( A , B , C , D) ,其线性反馈规 律为:V=U- KsX(1)将式(3)代入(4)便得到误差向量的动态模型:′E=(A- LCT) E(5)如果状态矩阵的所有特征值都具有负实部,则 上式描述的是一个无驱动的稳定系统.因此误差向量E(t)随时间趋向于零,从而X^(t)→X(t).Ξ 收稿日期 :2002 - 12 -30作者简介 :刘春娟(1973 - ) ,女 ,甘肃天水人,硕士生.92兰州铁道学院学报(自然科学版)第22卷由上述原理可知 , 反馈增益矩阵 Ks和状态观 测器增益矩阵 L的确定是状态反馈控制器设计的关键.利用Ackerman公式或极点配置法,可以最终 确定这两个参数[2].2数学模型及其状态反馈控制器的设计2.1数学模型图3为直流电机的等效电路图[1],其中L和R分别为转子绕组的等效电感和等效电阻,e是额定 励磁的感应电动势,θ为转轴的位置, TL为电机的负载力矩.图 3 直流电机等效电路图根据电路回路的电压平衡关系与力矩平衡关系 列出下列微分方程:y=[001][x1 x2 x3]T(10)式(9)、(10)即为直流电机调速系统的状态方程表示.由上述状态方程可知,直流电机调速系统控制为3维系统,系统开环传递函数有3个极点,即det ( A - λI) =0(11)要想将这些系统极点调整到需要的位置,控制器至少需3个独立变量,因此仅仅将系统输出信号进行反馈将不能满足控制器设计的要求,而要将所有状态变量X都进行反馈,即通过状态反馈实现直流电 机调速系统的控制.2.2极点配置确立状态反馈增益 Ks设计直流电动机状态反馈控制器最简单的方法 是采用极点配置,具体方法如下:1) 检查系统是否可控;2) 由综合指标及二阶系统性能指标.关系式确定希望的极点si(i=1,2,3)对于三维 控制系统,可以且必须给定三个希望的极点.系统的 性能主要是由主导极点决定的,远极点只有微小影响.πξV - i R - L d i - Kdtdθ=0(6)v dtσ= exp -π (12)1 -ξ2d2θdθtσ=(13)Kti - Jd t - B d t - TL =0(7)ωn1 -ξ2式中:Kv为速度常数;Kt为力矩常数;J为